1.一种基于拟对称双四杆折叠机构的海上稳定舷桥，其特征在于，其包括底座、回转平台、回转驱动器、摇摆平台、双四杆折叠机构、摇摆升沉驱动器、变幅驱动器和桥体组件，所述底座固定安装在船甲板上，所述回转平台位于所述底座上方，且所述回转平台通过转盘轴承的第一转动副与所述底座连接，所述回转驱动器驱动所述回转平台转动，所述摇摆平台位于所述回转平台上方，所述摇摆平台底部通过第二转动副与所述回转平台连接，所述双四杆折叠机构位于所述摇摆平台上方，所述摇摆升沉驱动器对称设置在所述双四杆折叠机构的两侧，所述桥体组件的上桥体通过变幅驱动器与所述双四杆折叠机构的U形框架连接；

所述双四杆折叠机构，其包括第一摇框、U形框架、第二摇框、第一摇杆以及连杆，所述第一摇框的第一端通过第三转动副与所述摇摆平台的耳座转动连接，所述U形框架包括第一框架和第二框架，所述第一摇框的第二端通过第四转动副与所述第二框架的第一端连接，所述第二摇框的第一端通过第五转动副与所述摇摆平台的耳座转动连接，所述第二摇框的第二端通过第六转动副与所述第二框架的第二端连接，所述第二摇框的第三端通过第七转动副和第八转动副与所述第一摇杆的第一端连接，所述第一摇杆和连杆分别对称布置于所述U形框架的两侧，所述第一摇杆的第二端通过第九转动副和第十转动副与所述连杆的第一端连接，所述连杆的第二端通过第十一转动副和第十二转动副与所述第二框架的第三端转动连接；

所述桥体组件整体截面为U形，其两侧设置在所述双四杆折叠机构的U形框架中，所述桥体组件中部通过第十三转动副与所述U形框架的首端连接；所述变幅驱动器对称设置在所述U形框架的两侧，所述变幅驱动器的第一端与所述桥体组件的上桥体通过第十四转动副连接，所述变幅驱动器的第二端通过第十五转动副与所述连杆的第三端连接，所述摇摆升沉驱动器的第一端通过第一U副与所述回转平台连接，所述摇摆升沉驱动器的第二端通过关节轴承的第一球副与所述双四杆折叠机构的第一框架连接；

所述桥体组件为直线驱动器驱动的多层伸缩桥，其包括上桥体、下桥体、直线驱动器、矩形管、导向滚轮、C型导轨、横向滚轮、纵向滚轮、压辊、滑轮、卷筒和卡槽，所述上桥体位于所述下桥体上方，所述直线驱动器设置在所述下桥体底端，所述矩形管对称设置在所述下桥体的两侧，所述矩形管的第一端内侧设有多组导向滚轮，所述C型导轨对称设置在所述上桥体的两侧，所述下桥体两侧还分别设有横向滚轮和纵向滚轮，且所述横向滚轮的中心轴线垂直于所述纵向滚轮；所述横向滚轮和纵向滚轮设置在所述C型导轨中，构成第一移动副，且所述第一移动副中心线平行于所述桥体组件的中心线；

所述双四杆折叠机构还包括第一折叠框和第二折叠框，所述第一折叠框的第一端通过第十六转动副与所述第二摇框的第四端连接，所述第一折叠框的第二端通过第十七转动副与所述第二折叠框的第一端连接，所述第二折叠框的第二端通过第十八转动副与所述第二框架的第四端连接；

所述直线驱动器包括卷筒和滑轮，所述滑轮对称设置在所述下桥体底部，所述滑轮呈倾斜设置于所述上桥体和下桥体之间，所述滑轮的转动轴线与所述上桥体的纵向方向成锐角，所述下桥体底端对称设有卷筒，柔索缠绕在所述卷筒上，柔索包括伸出柔索和收回柔索，伸出柔索通过位于所述下桥体第一端的滑轮后从所述下桥体下方绕至所述上桥体下方，并与设置在所述上桥体下方的卡槽固定连接；收回柔索通过位于所述下桥体第二端的滑轮后从所述下桥体下方绕至所述上桥体上方，并与设置在所述上桥体下方的卡槽固定连接；

所述第一转动副的轴线垂直于所述第二转动副轴线，所述第三转动副至第七转动副轴线平行，所述第七转动副与所述第八转动副轴线共线，所述第三转动副的轴线与所述第九转动副垂直，所述第九转动副与所述第十转动副轴线共线，所述第十一转动副、第十二转动副和第十三转动副的轴线均共线、且所述第十一转动副、第十四转动副和第十五转动副的轴线均与所述第三转动副轴线平行，所述第十六转动副与所述第五转动副的轴线平行且不共线；所述第十七转动副轴线平行于所述第三至第七转动副轴线；所述第十八转动副与所述第十一至第十三转动副的轴线相平行且不共线。

2.根据权利要求1所述的基于拟对称双四杆折叠机构的海上稳定舷桥，其特征在于，所述摇摆平台包括底板和立板，所述立板对称设置在所述底板的两侧，所述立板的底部通过第二转动副与所述回转平台转动连接，第二转动副的中心轴线垂直于第一转动副的中心轴线，且平行于所述回转平台和底板所在的平面。

3.根据权利要求1所述的基于拟对称双四杆折叠机构的海上稳定舷桥，其特征在于，所述第二摇框的两侧由两条第二摇杆构成，两条第二摇杆间通过连接板连接，所述第一框架的两侧均包括两块夹板，所述第二摇框、第一摇杆和连杆依次从所述第一框架的夹板间穿过，所述第二框架为弧形，所述第二框架的直线框架侧面开设有长孔，用于所述变幅驱动器在运动过程中穿过，所述下桥体的端部对称设有压辊，所述压辊设置在所述第二框架的内侧。