1.一种补偿式海上转运舷桥，其特征在于，其包括底座、回转驱动器、回转平台、摇摆座、第一直线驱动器、升降驱动框、轿厢、第二直线驱动器、伸缩桥和伸缩臂，所述底座与回转平台之间通过转盘轴承第一转动副连接，且所述回转驱动器驱动所述转盘轴承带动所述回转平台转动，所述摇摆座通过第二转动副设于所述回转平台上，所述升降驱动框通过第一移动副对称滑动设于所述摇摆座的两侧，所述第一直线驱动器对称设于所述升降驱动框的外侧，且所述第一直线驱动器的第一端通过第四转动副与所述回转平台转动连接，所述第一直线驱动器的第二端通过第五转动副与所述升降驱动框中矩形安装框的上端转动连接，且所述第四转动副的中心轴线与所述第五转动副的中心轴线平行于所述第二转动副的中心轴线；

所述轿厢通过第二移动副滑动设于所述升降驱动框的内侧，且所述轿厢的轿厢立板与所述升降驱动框的矩形安装框之间分别设有四条上升驱动柔索及四条下降驱动柔索，每条所述上升驱动柔索的第一端与所述摇摆底板固定连接，所述上升驱动柔索的第二端穿过所述矩形安装框下横梁上的通孔且绕过所述上滑轮与所述轿厢立板外侧的下端固定连接，每条所述下降驱动柔索的第一端与所述摇摆立板的上端固定连接，所述下降驱动柔索的第二端绕过所述下滑轮且穿过所述矩形安装框上横梁上的通孔与所述轿厢立板外侧的上端固定连接；

所述伸缩臂设于所述轿厢的前端，且所述伸缩臂为通过第三直线驱动器驱动的多级套筒，所述多级套筒中的外层套筒的后端通过第六转动副与所述轿厢底板的前端转动连接，且所述第六转动副的中心轴线垂直于所述第一转动副的中心轴线以及所述第二转动副的中心轴线，所述轿厢底板后端的下侧设有吊重提升绞车，所述第二直线驱动器对称设于所述伸缩臂后端的两侧，且所述第二直线驱动器的第一端通过第七转动副与所述轿厢立板前端的上部转动连接，所述第二直线驱动器的第二端通过第八转动副与所述多级套筒中的外层套筒的加宽辅梁转动连接，且所述第七转动副及所述第八转动副中心轴线平行于第六转动副中心轴线，所述伸缩桥设于所述伸缩臂上，所述伸缩桥为带有护栏的多层伸缩桥板，且所述伸缩桥中伸缩桥板的层数与所述伸缩臂中多级套筒的级数相同。

2.根据权利要求1所述的补偿式海上转运舷桥，其特征在于，所述摇摆座包括摇摆底板和摇摆立板，所述摇摆立板对称设于所述摇摆底板的两侧，所述摇摆底板的底部通过所述第二转动副与所述回转平台转动连接，且所述第二转动副的中心轴线垂直于所述第一转动副的中心轴线并平行于所述回转平台及摇摆底板所在的平面。

3.根据权利要求2所述的补偿式海上转运舷桥，其特征在于，所述升降驱动框包括矩形安装框、上滑轮和下滑轮，所述矩形安装框通过所述第一移动副滑动设于所述摇摆立板的内侧，且所述上滑轮和下滑轮分别通过第三转动副对称设于所述矩形安装框中上横梁及下横梁内侧的两端，所述第三转动副的中心轴线垂直于所述矩形安装框平面；

所述轿厢包括轿厢底板和轿厢立板，所述轿厢立板对称设于所述轿厢底板的两侧，所述轿厢立板通过所述第二移动副滑动设于所述矩形安装框的内侧，且所述第二移动副的中心线与所述第一移动副的中心线平行。

4.根据权利要求2或者3所述的补偿式海上转运舷桥，其特征在于，所述摇摆立板左右两端立柱的内侧均设有C型导轨，且所述矩形安装框左右两端立柱的外侧均设有一组转动轴垂直于所述矩形安装框立柱外侧面的纵向承载滚轮和一组转动轴垂直于所述纵向承载滚轮中心轴线的横向承载滚轮，所述纵向承载滚轮和横向承载滚轮滚动设于所述C型导轨中，且所述C型导轨与所述纵向承载滚轮及横向承载滚轮共同构成双向滚轮承载的第一移动副；

所述矩形安装框左右两端立柱的内侧均设有C型导轨，且所述轿厢立板左右两端立柱的外侧均设有一组转动轴垂直于所述矩形安装框立柱外侧面的纵向承载滚轮和一组转动轴垂直于所述纵向承载滚轮中心轴线的横向承载滚轮，所述纵向承载滚轮和横向承载滚轮滚动设于所述C型导轨中，且所述C型导轨与所述纵向承载滚轮及横向承载滚轮共同构成双向滚轮承载的第二移动副。

5.根据权利要求3所述的补偿式海上转运舷桥，其特征在于，所述伸缩臂包括外层套筒、内层套筒和吊重绳滑轮，所述外层套筒中间处及前端的各侧面均设有压辊，且所述压辊透过所述外层套筒各侧面壁板上的矩形孔压在所述内层套筒的各外侧面上，所述内层套筒后端的各侧面均设有压辊，且所述压辊透过所述内层套筒各侧面壁板上的矩形孔压在所述外层套筒的各内侧面上，所述内层套筒后端各侧面均设有滑动板，且所述内层套筒前端设有所述吊重绳滑轮，所述吊重绳滑轮的中心轴线平行于第六转动副的中心轴线。

6.根据权利要求1所述的补偿式海上转运舷桥，其特征在于，所述第二直线驱动器亦能通过横杆、竖杆、竖杆套筒以及第二直线驱动器组成的平行四边形机构驱动所述伸缩臂做俯仰运动，所述横杆、竖杆、竖杆套筒以及第二直线驱动器对称设于所述伸缩臂后端的两侧，且所述横杆的第一端通过第十一转动副与所述轿厢立板前端的上部转动连接，所述横杆的第二端通过第十二转动副与所述竖杆的上端转动连接，且所述竖杆的下端通过第五移动副滑动设于所述竖杆套筒内，所述第五移动副的中心轴线平行于所述第十二转动副的中心轴线与所述第十三转动副的中心轴线的公垂线，且所述竖杆套筒的下端通过第十三转动副与所述伸缩臂中外层套筒的加宽辅梁转动连接，所述第十一转动副的中心轴线、第十二转动副的中心轴线及第十三转动副的中心轴线均平行于所述第六转动副的中心轴线，且所述第二直线驱动器的第一端通过第十四转动副与所述轿厢立板前端的下部转动连接，所述第十四转动副的中心轴线与所述第六转动副的中心轴线共线，所述第二直线驱动器的第二端通过第十五转动副与所述横杆的第二端转动连接，所述第十五转动副的中心轴线与所述第十二转动副的中心轴线共线。

7.根据权利要求5所述的补偿式海上转运舷桥，其特征在于，所述伸缩臂上还设有助力装置，且所述助力装置包括二级弹簧助力缸、变向滑轮和助力钢丝绳，所述二级弹簧助力缸设于所述伸缩臂中外层套筒的加宽辅梁下部，且所述二级弹簧助力缸包括一级弹簧、一级弹簧压缩筒、二级弹簧、二级弹簧压缩筒和助力缸筒，所述一级弹簧压缩筒滑动设于所述二级弹簧压缩筒中，且所述一级弹簧压缩筒的中心轴线与所述二级弹簧压缩筒的中心轴线共线，所述一级弹簧设于所述一级弹簧压缩筒上，且所述一级弹簧的第一端与所述一级弹簧压缩筒的法兰边连接，所述一级弹簧的第二端与所述二级弹簧压缩筒的前端连接，且所述二级弹簧压缩筒滑动设于所述助力缸筒中，所述二级弹簧压缩筒的中心轴线与所述助力缸筒的中心轴线共线，且所述二级弹簧设于所述二级弹簧压缩筒上，所述二级弹簧的第一端与所述二级弹簧压缩筒的法兰边连接，所述二级弹簧的第二端与所述助力缸筒的前端连接，且所述助力缸筒固定设于所述加宽辅梁上，所述助力缸筒的中心轴线与所述伸缩臂的中心轴线平行，所述变向滑轮通过第十六转动副转动设于所述加宽辅梁上，且所述第十六转动副的中心轴线与所述第六转动副的中心轴线平行，所述助力钢丝绳的第一端与所述一级弹簧压缩筒固定连接，所述助力钢丝绳的第二端绕过所述变向滑轮且穿过所述外层套筒上的通孔与所述轿厢立板前端的上部固定连接。

8.根据权利要求1所述的补偿式海上转运舷桥，其特征在于，所述第三直线驱动器设于所述伸缩臂的内部，且所述第三直线驱动器包括驱动杆、驱动筒、伸臂滑轮、缩臂滑轮、横向导向轮、纵向导向轮、两条缩臂钢丝绳、两条伸臂钢丝绳和U型座，所述驱动杆的后端通过第九转动副与所述外层套筒的后端转动连接，且所述第九转动副的中心轴线平行于第六转动副的中心轴线，所述驱动杆的前端滑动设于所述驱动筒中，且所述缩臂滑轮通过第十转动副对称设于所述驱动筒左右外侧面的后端，所述第十转动副的中心轴线与所述第六转动副的中心轴线平行，所述U型座固定设于所述驱动筒的前端，且所述伸臂滑轮通过第十七转动副对称设于所述U型座左右外侧面的后端，所述纵向导向轮通过第十八转动副对称设于所述U型座上下端面的中间处，所述横向导向轮通过第十九转动副对称设于所述U型座左右外侧面的前端，且所述第十七转动副的中心轴线及所述第十八转动副的中心轴线均平行于所述第六转动副的中心轴线，所述第十九转动副的中心轴线垂直于所述第六转动副的中心轴线，所述横向导向轮、纵向导向轮均压于所述内层套筒的内侧面，且所述U型座、横向导向轮以及所述纵向导向轮设于所述内层套筒中共同构成第四移动副，所述第四移动副的中心轴线平行于所述伸缩臂的中心轴线，所述两条伸臂钢丝绳及两条缩臂钢丝绳均设于所述伸缩臂中，且所述每条伸臂钢丝绳的第一端与所述外层套筒的后端固定连接，所述每条伸臂钢丝绳的第二端绕过所述伸臂滑轮与所述内层套筒的后端固定连接，所述每条缩臂钢丝绳第一端与所述外层套筒的前端固定连接，且所述每条缩臂钢丝绳的第二端绕过所述缩臂滑轮与所述内层套筒的后端固定连接。

9.根据权利要求5所述的补偿式海上转运舷桥，其特征在于，所述伸缩桥包括下层桥板和上层桥板，且所述下层桥板与所述外层套筒固定连接，所述上层桥板的前端与所述内层套筒的前端固定连接，所述下层桥板的两侧对称设有加强矩形管，所述加强矩形管前端内侧面设有多组承载导向滚轮，所述上层桥板的左右两侧对称设有C型导轨，且所述多组承载导向滚轮滑动设于所述C型导轨中共同构成第三移动副，所述第三移动副中心线平行于所述伸缩臂的中心线。