1.一种补偿式海上稳定舷桥，其包括底座、方位转台、回转驱动器、下方位驱动转盘轴承、摇摆U型框、升降U型框和摇摆升沉驱动器；

所述方位转台的第一端通过下方位驱动转盘轴承与所述底座连接，并构成第一转动副；所述方位转台的第二端与所述摇摆U型框的第一端滑动连接，并构成第二转动副，且所述方位转台第二端的中部设置有所述回转驱动器，所述回转驱动器上设置有电机，所述电机的输出端设置有电机齿轮，所述电机齿轮的外齿与所述下方位驱动转盘轴承的外齿啮合；

所述摇摆U型框的第二端的内侧壁与所述升降U型框的外侧壁滑动连接，并构成第一移动副，所述第一移动副的轴线与所述第一转动副的轴线呈垂直状态，所述升降U型框远离所述摇摆U型框的第二端两侧分别设置有所述摇摆升沉驱动器，所述摇摆升沉驱动器的第一端与所述方位转台的第二端铰接，并构成第三转动副，所述摇摆升沉驱动器的第二端与所述升降U型框架的第二端转动连接，并构成第四转动副；

所述升降U型框的两端分别设置有多个滑轮，多个滑轮包括上滑轮和下滑轮，所述下滑轮位于所述升降U型框第一端，所述上滑轮位于所述升降U型框第二端；

其特征在于，其还包括门型框、上升驱动柔索、下降驱动柔索、俯仰转台、伸缩艏摇一体化箱桥、艏摇转盘轴承、俯仰艏摇驱动器；

所述伸缩艏摇一体化箱桥通过艏摇转盘轴承与所述俯仰转台连接，并构成第六转动副；所述门型框的两个侧面分别各自设置有第一铰接件或第二铰接件所述俯仰艏摇驱动器的第一端通过球副与所述第一铰接件铰接；所述俯仰艏摇驱动器的第二端通过U副与所述伸缩艏摇一体化箱桥的外层加宽连接架转动连接形成万向铰，且所述俯仰艏摇驱动器的轴线与所述伸缩艏摇一体化箱桥的轴线之间的夹角呈锐角。

2.根据权利要求1所述的补偿式海上稳定舷桥，其特征在于，其还包括升沉助力气弹簧组，所述升沉助力气弹簧组包括两个升沉助力气弹簧，且两个所述升沉助力气弹簧分别对称设置在所述升降U型框的两侧，所述升沉助力气弹簧的第一端与所述升降U型框上端活动连接，所述升沉助力气弹簧的第二端与所述摇摆U型框的侧框中部活动连接。

3.根据权利要求1所述的补偿式海上稳定舷桥，其特征在于，其还包括俯仰助力气弹簧组，所述俯仰助力气弹簧组包括两个俯仰助力气弹簧，且两个所述俯仰助力气弹簧均设置在所述门型框的一侧，所述俯仰助力气弹簧的第一端与所述门型框的第二铰接件铰接，并构成球副，所述俯仰助力气弹簧的第二端与所述伸缩艏摇一体化箱桥的后端框架活动连接，并构成球副。

4.根据权利要求1所述的补偿式海上稳定舷桥，其特征在于，所述俯仰艏摇驱动器包括俯仰艏摇驱动缸、杆端活塞、杆端套筒、俯仰艏摇缓冲弹簧以及杆端关节轴承，所述俯仰艏摇驱动缸的第一端与所述门型框铰接，所述俯仰艏摇驱动缸的第二端与所述杆端活塞的第一端固定连接，所述杆端活塞设置在所述杆端套筒的第一端的内部，且所述杆端活塞的第二端与所述俯仰艏摇缓冲弹簧的第一端接触，所述杆端套筒的第二端与所述杆端关节轴承的第一端连接，所述杆端关节轴承的第二端与所述伸缩艏摇一体化箱桥的外层加宽连接架转动连接，所述俯仰艏摇缓冲弹簧设置在所述杆端套筒的内部，且所述俯仰艏摇缓冲弹簧的第二端与所述杆端关节轴承的第一端接触。

5.根据权利要求1所述的补偿式海上稳定舷桥，其特征在于，所述伸缩艏摇一体化箱桥包括上桥体、下桥体、横向压轮和纵向压轮，所述上桥体卡设在所述下桥体上，且所述上桥体与所述下桥体的侧面接触处通过滑道滑动连接，并构成第三移动副；所述上桥体的两侧下部对称设有L型纵梁，所述L型纵梁外侧下部设有L型钢导轨，所述L型钢导轨与L型纵梁通过螺栓连接组成侧向槽型纵梁，所述横向压轮压于L型钢导轨的竖板上，所述纵向压轮压于所述L型钢导轨横板的上表面及下表面，所述横向压轮及纵向压轮均为偏心套式压轮；所述下桥体的底面外侧壁上对称设有两个C型压轮安装板，所述横向压轮对称设于所述C型压轮安装板的上表面及下表面，所述纵向压轮对称设于所述C型压轮安装板中间竖直面上。

6.根据权利要求5所述的补偿式海上稳定舷桥，其特征在于，所述下桥体的底面外侧壁上还设置有驱动绞车，所述驱动绞车中伸出四条柔索，其中两条柔索为桥体伸出柔索，两条柔索为桥体收回柔索，所述桥体伸出柔索伸出端通过变向滑轮固定连接于上桥体下侧后端；所述桥体收回柔索伸出后通过变向滑轮从下桥体下方穿过，并与上桥体前端下方固定连接。

7.根据权利要求1所述的补偿式海上稳定舷桥，其特征在于，所述门型框通过两条平行直线导轨滑动连接于所述升降U型框的内侧，构成第二移动副，第二移动副轴线平行于第一移动副轴线；且所述门型框与所述升降U型框的左右矩形框之间分别设有两条上升驱动柔索和两条下降驱动柔索，每条所述上升驱动柔索的第一端与所述摇摆U型框侧面框架上端固定连接，所述上升驱动柔索的第二端穿过所述左右矩形框下横梁上的通孔且绕过所述上滑轮与所述门型框外侧的下端固定连接，每条所述下降驱动柔索的第一端与所述摇摆U型框侧面框架的上端固定连接，所述下降驱动柔索的第二端绕过所述下滑轮且穿过所述左右矩形框上横梁上的通孔与所述门型框外侧的下端固定连接。