1.一种并联本体管道攀爬机器人的运动机构，其特征在于：该攀爬机器人包括设置在上平台(3)上以用于夹紧管道或杆件的第一夹紧机构、设置在上平台与下平台之间的并联机构、设置在下平台(4)上以用于夹紧管道或杆件的第二夹紧机构以及设置在下平台用于带动第二夹紧机构的转动机构；

所述并联主体由上平台、下平台以及并联连接在上平台与下平台之间且结构相同的三个分支组成；每个分支包括依次连接在上平台与下平台之间的上转动副(1r)、移动副以及下转动副(1R)；

所述第一夹紧机构与第二夹紧机构结构相同，均由安装在夹紧机架(2D)上的夹紧移动副以及安装在夹紧移动副上的两个夹紧夹爪(2J)组成；

所述转动机构为设置于下平台与夹紧机架之间的平行四边形机构。

2.根据权利要求1所述并联本体的攀爬机器人的运动机构，其特征在于：所述平行四边形机构包括依序连接的第三连杆(15)、第五转动副(9)、第一连杆(13)、第六转动副(10)、第四连杆(16)、第四转动副(8)、第二连杆(14)以及第三转动副(7)；其中，第三连杆与第四连杆始终保持相互平行，第一连杆与第二连杆始终保持相互平行；或者，所述平行四边形机构包括依序连接的第十二转动副(18)、第五连杆(19)、第九转动副(20)、第六连杆(21)、第十转动副(22)、第七连杆(23)、第十一转动副(24)以及第八连杆(25)；其中的第十二转动副、第九转动副、第十转动副、第十一转动副中，相邻两两转动副的轴线连接后形成一平行四边形。

3.根据权利要求2所述的并联本体攀爬机器人的运动机构，其特征在于：所述第三连杆的一端与第四连杆的一端均分别通过第一转动副(5)与第二转动副(6)跟下平台连接；第一连杆的中部通过第八转动副(12)与框架(17)连接，第二连杆的中部通过第七转动副(11)也与框架连接；框架则与夹紧机构机架连接；或者，第六连杆与下平台连接，第九转动副(20)、与第十转动副(22)的轴线垂直于下平台的平面。

4.根据权利要求3所述的并联本体攀爬机器人的运动机构，其特征在于：所述移动副由移动副滑套块(1H)与移动副滑杆(1P)配合形成。

5.根据权利要求4所述的并联本体的攀爬机器人，其特征在于：所述夹紧移动副由夹紧滑轨(2K)与夹紧滑块(2H)配合形成；其中夹紧滑轨与夹紧机构机架相连，夹紧夹爪与夹紧滑块相连。

6.根据权利要求5所述的并联本体攀爬机器人的运动机构，其特征在于：第一转动机构中的所有转动副轴线均相互平行，第二转动机构中的所有转动副轴线均相互平行。

7.根据权利要求6所述的并联本体的攀爬机器人，其特征在于：所述第八转动副、第九转动副、第十转动副、第十一转动副中，两两转动副的轴线连接后形成一平行四边形。

8.根据权利要求7所述的并联本体攀爬机器人的运动机构，其特征在于：所述并联机构中，驱动副为各分支上的移动副，由伺服电机带动滚珠丝杠驱动。

9.根据权利要求8所述的并联本体攀爬机器人的运动机构，其特征在于：夹紧机构的移动副为驱动副，由伺服电机带动滚珠丝杠驱动；所述转动机构的转动副为驱动副，由伺服电机直接驱动。