1.一种运动冗余机器人攀爬机构，其特征在于：该机构包括第一吸附机构(1)、第二吸附机构(3)以及连接在第一吸附机构与第二吸附机构之间的运动冗余并联机构(2)；

所述第一吸附机构包括依序连接的第一连杆(11)、第一转动副(12)、第二连杆(13)以及吸盘(14)；

所述第二吸附机构结构与第一吸附机构相同，第二吸附机构中第一连杆与运动冗余并联机构中的下平台固连；

所述运动冗余并联机构包括连接第一吸附机构中第一连杆的第一上平台(21)、通过第二转动副(24)连接第一上平台的第二上平台(22)、连接第二吸附机构中第一连杆的下平台(23)、两端分别跟下平台与第一上平台铰接的二条第一分支以及两端分别跟下平台与第二上平台铰接的二条第一分支；

四条所述第一分支的结构相同；每条第一分支包括依次连接的第三转动副(31)、第一移动副以及第四转动副(34)。

2.根据权利要求1所述的运动冗余机器人攀爬机构，其特征在于：所述第一分支中：第三转动副转动轴轴线与第四转动副转动轴轴线相互平行且同时垂直于第一移动副轴线。

3.根据权利要求2所述的运动冗余机器人攀爬机构，其特征在于：第一分支中的第三转动副的转动轴线与运动冗余并联机构中的第二转动副的转动轴线相互平行。

4.根据权利要求3所述的运动冗余机器人攀爬机构，其特征在于：所述四条第一分支中：四个第三转动副的转动轴线相互平行，四个第四转动副的转动轴线相互平行。

5.根据权利要求4所述的运动冗余机器人攀爬机构，其特征在于：所述运动冗余并联机构通过调节连接第一上平台与第二上平台的第二转动副角度，以避免机构进入奇异位形。

6.根据权利要求5所述的运动冗余机器人攀爬机构，其特征在于：所述的运动冗余机器人攀爬机构由伺服电缸驱动四个第一移动副、由伺服电机驱动两个第一转动副实现运动。