1.一种含有混联分支的非过约束四自由度并联机构，包括机架、末端平台(1)、第一中间平台(2)、第二中间平台(3)、第一转动副(4)、第二转动副(5)以及结构相同的四个串联分支；其中，第一中间平台通过第一转动副与末端平台相连，第二中间平台通过第二转动副与末端平台相连；两个串联分支并联连接在机架与第一中间平台之间，另外两个串联分支并联连接在机架与第二中间平台之间；

所述串联分支包括依次连接在机架与第一中间平台或第二中间平台之间的安装座(6)、第三转动副(7)、第一连杆(8)、十字万向节(9)、第一移动副以及第五转动副(12)；其中，所述安装座固定在机架上，第五转动副轴线与万向轴第二条转轴轴线平行且垂直于第一移动副轴线；或者，所述串联分支包括依次连接在机架与第一中间平台或第二中间平台之间的安装座(6)、第三转动副(7)、第一连杆(8)、十字万向节(9)、第二连杆(13)、第四转动副(14)、第三连杆(15)以及第五转动副(12)；其中，所述安装座与机架固定，第四转动副、第五转动副的轴线均与万向节第二条轴线相平行。

2.根据权利要求1所述的含有混联分支的非过约束四自由度并联机构，其特征在于：所述四个串联分支中，连接第一中间平台的两个串联分支，第三转动副轴线与万向节第一条轴线相交于空间一点(OA)；连接第二中间平台的两个串联分支，第三转动副轴线与万向节第一条轴线相交于空间一点(OB)。

3.根据权利要求2所述的含有混联分支的非过约束四自由度并联机构，其特征在于：连接到第一中间平台的两个串联分支中，两个第五转动副轴线共面相交；连接到第二中间平台的两个串联分支中，两个第五转动副轴线共面相交。

4.根据权利要求3所述的含有混联分支的非过约束四自由度并联机构，其特征在于：所述第一中间平台通过第一转动副连接到末端平台上，第一转动副的轴线与第一中间平台相连的两个转动副轴线所形成的平面平行；所述第二中间平台通过第二转动副连接到末端平台上，第二转动副的轴线与第二中间平台相连的两个转动副轴线所形成的平面平行，且第一转动副轴线平行于第二转动副轴线。

5.根据权利要求4所述的含有混联分支的非过约束四自由度并联机构，其特征在于：所述第一移动副由套筒(10)和伸缩杆(11)形成。