1.一种包含恰约束支链的两自由度部分解耦并联机构，其特征在于：包括静平台总成（1）、动平台总成（3）和三条支链总成，三条支链总成分别为第一支链总成（4）、第二支链总成（2）和第三支链总成（5），所述静平台总成（1）和动平台总成（3）通过三条支链总成连接；

所述静平台总成（1）包括基座固定板（11）、推杆筒（12）、基座中间件（13）和第一阶梯轴（14），所述推杆筒（12）设置有两个，且两个推杆筒（12）均竖直固定在基座固定板（11）的一侧，两个推杆筒（12）的轴心线垂直于基座固定板（11）设置，所述基座固定板（11）中部开设有光孔，基座中间件（13）顶部设置有竖直设置的定位杆，基座中间件（13）上的定位杆穿过基座固定板（11）上光孔，基座中间件（13）通过内六角螺栓固定在所述基座固定板（11）上；

所述基座中间件（13）整体呈倒U型，基座中间件（13）的两条侧边的耳部开设有定位孔，两个第一阶梯轴（14）分别穿过基座中间件（13）上的两个定位孔且两个第一阶梯轴（14）固定在基座中间件（13）上，两个第一阶梯轴（14）的轴心线与基座固定板（11）的上表面相平行；

所述动平台总成（3）包括第五连接件（31）、第二阶梯轴（32）、立板（33）、垫板（34）和关节轴承（35），所述关节轴承（35）内嵌在所述垫板（34）的中部，垫板（34）的左右两侧分别设置有一块竖直设置的立板（33），两块立板（33）平行设置且对称设置在关节轴承（35）的两侧，两个第二阶梯轴（32）分别固定在两块立板（33）的上端，其中一个第二阶梯轴（32）远离另一个第二阶梯轴（32）的一侧固定有第五连接件（31），所述第五连接件（31）呈轴状，第五连接件（31）和两个第二阶梯轴（32）的轴心线在同一条直线上且第五连接件（31）和两个第二阶梯轴（32）的轴心线垂直于立板（33）设置；

所述第一支链总成（4）包括第一推杆（41）和第一连接件（42），所述第一推杆（41）的上端设置在静平台总成（1）的一个推杆筒（12）内，第一推杆（41）的下端设置有轴套；所述第一连接件（42）的一端设置有第一连接阶梯轴，第一连接件（42）的另一端设置有第一连接套筒，第一推杆（41）下端的轴套与第一连接件（42）一端的第一连接阶梯轴通过轴承连接，所述动平台总成（3）的第五连接件（31）套装在所述第一连接件（42）另一端的第一连接套筒内；

所述第二支链总成（2）包括包括第二推杆（21）、第二连接件（22）、第三连接件（23）和第四连接件（24），所述第二推杆（21）的上端设置在静平台总成（1）的另一个推杆筒（12）内，第二推杆（21）的下端设置有轴套；所述第二连接件（22）的一端设置有第二连接阶梯轴，第二连接件（22）的另一端设置有第二连接套筒，第二推杆（21）下端的轴套与第二连接件（22）一端的第二连接阶梯轴通过轴承连接，所述第三连接件（23）套装在第二连接件（22）另一端的第二连接套筒内；第三连接件（23）的一端固定连接在L型的第四连接件（24）的一侧侧边的端部，第四连接件（24）的另一条侧边的端部与动平台总成（3）的关节轴承（35）固定连接；

所述第三支链总成（5）包括方形环件（51）、圆形轴承座（52）和圆形配合轴承（53），方形环件（51）的剖面呈正方形，方形环件（51）的四个侧面的中部均固定有一个圆形轴承座（52），每个圆形轴承座（52）内部设置有一个圆形配合轴承（53）；所述静平台总成（1）的两个第一阶梯轴（14）与其中两个相对设置的圆形配合轴承（53）配合连接；所述动平台总成（3）的两个第二阶梯轴（32）与另外两个相对设置圆形配合轴承（53）配合连接；

所述推杆筒（12）包括推杆筒壁和推杆筒固定板，所述推杆筒壁固定在推杆筒固定板上，推杆筒固定板的厚度与基座固定板（11）开设的铣槽宽度相等，推杆筒固定板插接在铣槽内实现推杆筒固定板的定位，推杆筒固定板通过内六角螺钉固定在基座固定板（11）的铣槽中；

所述第一推杆（41）和第二推杆（21）分别与静平台总成（1）的两个推杆筒（12）组成推杆机构，推杆机构运动时驱动所述动平台总成（3）的运动。

2.根据权利要求1所述的一种包含恰约束支链的两自由度部分解耦并联机构，其特征在于：所述基座固定板（11）整体呈凸型，基座固定板（11）上靠近推杆筒（12）的一侧表面上开有一道铣槽，两根推杆筒（12）通过铣槽在基座固定板（11）上定位以保证两根推杆筒（12）的平行。

3.根据权利要求1所述的一种包含恰约束支链的两自由度部分解耦并联机构，其特征在于：所述第一阶梯轴（14）端部设置有用于固定的法兰盘，第一阶梯轴（14）的法兰盘与基座中间件（13）的侧边的耳部通过内六角螺栓固定连接。

4.根据权利要求1所述的一种包含恰约束支链的两自由度部分解耦并联机构，其特征在于：所述垫板（34）上表面的左右两侧分别开设有一条铣槽且两条铣槽平行设置，两块立板（33）的下端内嵌在两条铣槽内，两块立板（33）与垫板（34）通过内六角螺栓固定连接。

5.根据权利要求1所述的一种包含恰约束支链的两自由度部分解耦并联机构，其特征在于：所述第一阶梯轴（14）、第二阶梯轴（32）、第四连接件（24）和关节轴的轴心线始终相交于一点。