1.一种具有相同分支的四自由度非过约束并联机构，包括机架、动平台(1)、第一转动副(2)、第二转动副(3)、第一中间平台(4)、第二中间平台(5)以及结构相同的四个串联分支；其中，两个串联分支并联连接在机架与第一中间平台之间，另外两个串联分支并联连接在机架与第二中间平台之间；所述第一中间平台通过第一转动副连接动平台，所述第二中间平台通过第二转动副连接动平台；所述第一转动副轴线与所述第二转动副轴线为异面直线；

所述串联分支包括依次连接在机架与第一中间平台之间或依次连接在机架与第二中间平台之间的安装座(6)、第三转动副(7)、第一连杆(8)、第四转动副(9)、第二连杆(10)、第五转动副(11)、第三连杆(12)、第六转动副(13)、第四连杆(14)以及第七转动副(15)；或者，每个串联分支包括依次连接在机架与第一中间平台之间或依次连接在机架与第二中间平台之间的安装座、第三转动副、第一移动副、第五转动副、第三连杆、第六转动副、第四连杆以及第七转动副；其中，所述第一移动副轴线垂直于第三转动副轴线；或者，所述串联分支包括依次连接在机架与第一中间平台之间或依次连接在机架与第二中间平台之间的第二移动副、第四转动副、第二连杆、第五转动副、第三连杆、第六转动副、第四连杆以及第七转动副；其中，第二移动副轴线垂直于第四转动副轴线；

每个串联分支中，第五转动副轴线、第六转动副轴线和第七转动副轴线交于一点；所述四个串联分支中，与第一中间平台相连的两个串联分支中的两个交点连线平行于第一转动副轴线，与第二中间平台相连的两个串联分支中的两个交点连线平行于第二转动副轴线。

2.根据权利要求1所述的具有相同分支的四自由度非过约束并联机构，其特征在于：所述四个串联分支中，第三转动副轴线相互平行，第四转动副轴线相互平行，第三转动副轴线平行于第四转动副轴线。

3.根据权利要求2所述的具有相同分支的四自由度非过约束并联机构，其特征在于：所述第一移动副由套筒(16)与伸缩杆(17)配合形成。

4.根据权利要求3所述的具有相同分支的四自由度非过约束并联机构，其特征在于：所述第二移动副由移动副导轨(18)与滑块(19)配合形成。

5.根据权利要求4所述的具有相同分支的四自由度非过约束并联机构，其特征在于：所述移动副导轨与机架固定，滑块与第四转动副连接。

6.根据权利要求5所述的具有相同分支的四自由度非过约束并联机构，其特征在于：所述安装座固定于机架。