1.一种含三角形分支的四自由度串并混联调姿隔振平台,其特征在于：它主要包括基座、动平台、三个含有助力支撑的结构相同的直线驱动单元、三条含隔振器的结构相同的三角形分支 带有驱动的转盘轴承和回转台；所述直线驱动单元由安装块、带有驱动的直线模组和助力部件组成，安装块与基座固连，带有驱动的直线模组固定在安装块上，助力部件的一端与直线模组的端面挡板固连，该助力部件的另一端与直线模组的滑块固连；所述三角形分支由一个第一球铰座、第一球铰(S)、隔振器(P)、双球铰 三角框和两个第二球铰座组成，第一球铰座设在直线模组的滑块上，隔振器的一端与第一球铰连接，该隔振器的另一端与双球铰三角框的一端连接，固连在双球铰三角框另外两端的两个第二球铰座与动平台连接；转盘轴承外圈固定在动平台上的中心部位，回转台设在转盘轴承内圈上。

2.一种含三角形分支的四自由度串并混联调姿隔振平台,其特征在于：它主要包括基座、动平台、三个含有助力支撑的结构相同的直线驱动单元、三条含隔振器的结构相同的三角形分支 带有驱动的转盘轴承和回转台；所述直线驱动单元由安装块、带有驱动的直线模组和助力部件组成，安装块与动平台固连，带有驱动的直线模组固定在安装块上，助力部件的一端与直线模组的端面挡板固连，该助力部件的另一端与直线模组的滑块固连；

所述三角形分支由一个第一球铰座、第一球铰(S)、隔振器(P)、双球铰 三角框和两个第二球铰座组成；固连在双球铰三角框两端的两个第二球铰座与基座固连，隔振器的一端与双球铰三角框的另一端连接，该隔振器的另一端与第一球铰连接，第一球铰座固定在直线模组的滑块上；转盘轴承外圈固定在动平台上的中心部位，回转台设在转盘轴承内圈上。

3.根据权利要求1和权利要求2所述的一种含三角形分支的四自由度串并混联调姿隔振平台，其特征在于：所述双球铰三角框的双球铰用与双球铰中心连线同轴的双转动副R替代。

4.根据权利要求1和权利要求2所述的一种含三角形分支的四自由度串并混联调姿隔振平台，其特征在于：所述每条三角形分支主体呈倒三角形结构，左右两斜杆的夹角为20—

160度。

5.根据权利要求1和权利要求2所述的一种含三角形分支的四自由度串并混联调姿隔振平台，其特征在于：所述三个直线驱动单元均匀分布在基座或动平台上；直线驱动单元的直线模组轴线与基座或动平台平面的夹角为20—80度。

6.根据权利要求1和权利要求2所述的一种含三角形分支的四自由度串并混联调姿隔振平台，其特征在于：所述带有驱动的直线模组用液压缸或者电动缸替代，液压缸或者电动缸的缸筒设在安装块上，其动杆的端部与第一球铰座连接。

7.根据权利要求1和权利要求2所述的一种含三角形分支的四自由度串并混联调姿隔振平台，其特征在于：所述助力部件为弹簧、助力气缸或助力油缸。

8.根据权利要求4所述的一种含三角形分支的四自由度串并混联调姿隔振平台，其特征在于：所述三角形分支主体倒三角形结构中上横杆和左右两斜杆为L形或C形结构。