1.一种RRR+RPRR型过约束双分支两转球面并联型矢量推进器，其包括基座、动平台、第一分支、第二分支、螺旋桨和第二电机，所述基座和所述动平台的外形均为圆形结构，所述第一分支的第一端与所述基座的第一端连接，所述第二分支的第一端与所述基座的第二端连接，所述第一分支的第二端与所述动平台的第一端连接，所述第二分支的第二端与所述动平台的第二端连接，所述螺旋桨位于所述动平台的上表面的中心，所述第二电机的外壳和所述动平台的下表面固定连接，所述第二电机的输出轴穿过所述动平台的中心和所述螺旋桨的输入轴连接，其特征在于，

所述第一分支，其包括第一转动副、第一连杆、第二转动副、第二连杆、第三转动副和第一电机，所述第一连杆和所述第二连杆的外形均为弧形杆，所述第一转动副的第一端和所述基座的第一端连接，所述第一转动副的第二端和所述第一连杆的第一端连接，所述第一连杆的第二端和所述第二转动副的第一端连接，所述第二转动副的第二端和所述第二连杆的第一端连接，所述第二连杆的第二端和所述第三转动副的第一端连接，所述第三转动副的第二端和所述动平台的第一端连接，所述第一电机的输出端和所述第一转动副的第三端连接；所述第一转动副的轴线、所述第二转动副的轴线和所述第三转动副的轴线相交于所述动平台的中心点；

所述第二分支，其包括第四转动副、移动副、第五转动副、第三连杆和第六转动副，所述第四转动副的第一端和所述基座的第二端连接，所述第四转动副的第二端和所述移动副的第一端连接，所述移动副的第二端和所述第五转动副的第一端连接，所述第五转动副的第二端和所述第三连杆的第一端连接，所述第三连杆的第二端和所述第六转动副的第一端连接，所述第六转动副的第二端和所述动平台的第二端连接；所述第四转动副的轴线位于所述基座平面内，并与所述基座的外切线平行，所述移动副的轴线和所述第四转动副的轴线垂直，所述第五转动副的轴线和所述第四转动副的轴线平行，所述第六转动副的轴线位于所述动平台平面内，并指向所述动平台的中心点，所述第六转动副的轴线和所述第五转动副的轴线垂直。

2.根据权利要求1所述的RRR+RPRR型过约束双分支两转球面并联型矢量推进器，其特征在于，所述第一转动副和所述第四转动副以间隔180°形式均布在所述基座的两端，所述第三转动副和所述第六转动副以间隔180°形式均布在所述动平台的两端。

3.一种RRR+PUR型过约束双分支两转球面并联型矢量推进器，其包括基座、动平台、第一分支、第二分支、螺旋桨和第二电机，所述基座和所述动平台的外形均为圆形结构，所述第一分支的第一端和所述第二分支的第一端分别与所述基座的第一端和第二端连接，所述第一分支的第二端和所述第二分支的第二端分别与所述动平台的第一端和第二端连接，所述螺旋桨位于所述动平台上表面的中心，所述第二电机的外壳和所述动平台下表面固定连接，所述第二电机的输出轴穿过所述动平台的中心和所述螺旋桨的输入轴连接，其特征在于，

所述第一分支，其包括第一转动副、第一连杆、第二转动副、第二连杆、第三转动副和第一电机，所述第一转动副的第一端和所述基座的第一端连接，所述第一转动副的第二端和所述第一连杆的第一端连接，所述第一连杆的第二端和所述第二转动副的第一端连接，所述第二转动副的第二端和所述第二连杆的第一端连接，所述第二连杆的第二端和所述第三转动副的第一端连接，所述第三转动副的第二端和所述动平台的第一端连接，所述第一电机的输出端和所述第一转动副的第三端连接；所述第一转动副的轴线、所述第二转动副的轴线和所述第三转动副的轴线相交于所述动平台的中心点；

所述第二分支，其包括移动副、万向副、第三连杆和第四转动副，所述移动副的第一端和所述基座的第二端固定连接，所述移动副的第二端和所述万向副的外侧转动副连接，所述万向副的内侧转动副和所述第三连杆的第一端连接，所述第三连杆的第二端和所述第四转动副的第一端连接，所述第四转动副的第二端和所述动平台的第二端连接；所述移动副的轴线和所述基座垂直，所述万向副的外侧转动副的轴线和所述移动副的轴线垂直，所述万向副的外侧转动副的轴线和所述第三转动副的轴线垂直，所述万向副的内侧转动副的轴线指向所述动平台的中心点，所述第四转动副的轴线和所述万向副的外侧转动副的轴线平行。

4.根据权利要求3所述的RRR+PUR型过约束双分支两转球面并联型矢量推进器，其特征在于，所述万向副，其包括外侧转动副和内侧转动副，所述外侧转动副的轴线和所述内侧转动副的轴线垂直。

5.一种RRR+UPR型过约束双分支两转球面并联型矢量推进器，其包括基座、动平台、第一分支、第二分支、螺旋桨和第二电机，所述基座和所述动平台的外形均为圆形结构，所述第一分支的第一端和所述第二分支的第一端分别与所述基座的第一端和第二端连接，所述第一分支的第二端和所述第二分支的第二端分别与所述动平台的第一端和第二端连接，所述螺旋桨位于所述动平台上表面的中心，所述第二电机的外壳和所述动平台下表面固定连接，所述第二电机的输出轴穿过所述动平台的中心和所述螺旋桨的输入轴连接，其特征在于，

所述第一分支，其包括第一转动副、第一连杆、第二转动副、第二连杆、第三转动副和第一电机，所述第一转动副的第一端和所述基座的第一端连接，所述第一转动副的第二端和所述第一连杆的第一端连接，所述第一连杆的第二端和所述第二转动副的第一端连接，所述第二转动副的第二端和所述第二连杆的第一端连接，所述第二连杆的第二端和所述第三转动副的第一端连接，所述第三转动副的第二端和所述动平台的第一端连接，所述第一电机的输出端和所述第一转动副的第三端连接；所述第一转动副的轴线、所述第二转动副的轴线和所述第三转动副的轴线相交于所述动平台的中心点；

所述第二分支，其包括万向副、移动副和第四转动副，所述万向副的外侧转动副位于所述基座平面内，所述万向副的外侧转动副和所述基座的第二端连接，所述万向副的内侧转动副和所述移动副的第一端连接，所述移动副的第二端和所述第四转动副的第一端连接，所述第四转动副的第二端和所述动平台的第二端连接；所述万向副的外侧转动副的轴线和所述第三转动副的轴线垂直，所述万向副的内侧转动副的轴线指向所述动平台的圆心，所述移动副的轴线和所述万向副的外侧转动副的轴线垂直，所述第四转动副的轴线和所述万向副的外侧转动副的轴线平行。

6.根据权利要求5所述RRR+UPR型过约束双分支两转球面并联型矢量推进器，其特征在于，所述第一转动副和所述万向副以间隔135°形式均布在所述基座的两端，所述第三转动副和所述第四转动副以间隔135°形式均布在所述动平台的两端。