1.一种两自由度并联旋翼驱动装置，其特征在于，其包括机座、动平台、发动机、旋翼轴、旋翼、第一电机、丝杆电机以及设于所述机座与动平台之间的两个球杆分支、直杆分支和多个柔性分支，所述机座下方设有所述动平台，且所述动平台底部设有所述发动机，所述发动机的输出轴穿过所述动平台中心处的通孔与所述旋翼轴的第一端连接，且所述旋翼轴的第二端穿过与所述机座中连接圆板球副联接的球套后与所述旋翼连接，且所述旋翼上均布设有多个桨叶；

所述第一电机设在所述机座中的左斜板上，且所述左斜板的一侧设有摆动支板，所述第一电机的输出轴与所述摆动支板中间处的连接套筒连接，所述两个球杆分支对称设于所述摆动支板的两端，且每个球杆分支的第一端分别与所述摆动支板上的球窝支座球副联接，所述每个球杆分支的第二端分别与所述动平台上的球窝支座球副联接，所述丝杆电机设于所述机座中右斜板上，且所述右斜板上设有滚珠丝杠和导向杆，所述丝杆电机的输出轴与所述滚珠丝杠的一端连接，且所述滚珠丝杠上设有滑块，所述滚珠丝杠与所述滑块第一端的螺纹通孔传动联接，且所述滑块第二端的通孔与所述导向杆滑动联接，所述直杆分支的第一端与所述滑块下端的球窝支座球副联接，且所述直杆分支的第二端与所述动平台转动副联接；

所述柔性分支包括第一柔性分支、第二柔性分支和第三柔性分支，所述第一柔性分支、第二柔性分支和第三柔性分支圆周均布设于所述机座与动平台之间，且每个柔性分支的第一端分别与所述机座中连接圆板上的连接支座球副联接，所述每个柔性分支的第二端分别与所述动平台上的连接支座球副联接，且所述两个球杆分支对称设于所述第二柔性分支的两侧，所述直杆分支位于所述第一柔性分支和第三柔性分支之间。

2.根据权利要求1所述的两自由度并联旋翼驱动装置，其特征在于，所述第一柔性分支、第二柔性分支和第三柔性分支均包括第一鱼眼销、长套筒、拉杆、第一压盘、多个连接螺杆、弹簧、第二压盘、短套筒和第二鱼眼销，所述第一鱼眼销和第二鱼眼销均包括连接套和球体，所述球体设于所述连接套上，且所述球体与所述连接套球副联接，所述长套筒的开口端与所述第一鱼眼销中的连接套连接，且所述长套筒的闭口端与所述第一压盘联接，所述短套筒的第一端与所述第二鱼眼销中的连接套连接，所述拉杆中的圆柱杆穿过所述长套筒上的第二通孔、所述第一压盘以及第二压盘上的压盘通孔，且所述拉杆中第一拉块的内侧面抵在所述长套筒中第一通孔的底面，所述拉杆中第二拉块的内侧面抵在所述第二压盘的外侧面，所述多个连接螺杆设于所述第一压盘和所述短套筒之间，所述连接螺杆轴向同轴依次设有连接圆柱凸台、圆柱杆和连接螺纹柱，且所述连接圆柱凸台的侧面抵在所述第一压盘的外侧面，所述圆柱杆滑动穿过所述第一压盘以及第二压盘上的压盘圆孔，且所述连接螺纹柱与所述短套筒中连接凸台上的螺纹通孔连接，所述弹簧套设在所述连接螺杆上，且所述弹簧的两端分别抵在所述第一压盘和第二压盘的内侧面。

3.根据权利要求2所述的两自由度并联旋翼驱动装置，其特征在于，所述长套筒的开口端设有第一通孔，且所述长套筒的闭口端设有第二通孔，所述第一通孔与第二通孔相连通，且所述第一通孔轴线与所述第二通孔轴线重合。

4.根据权利要求3所述的两自由度并联旋翼驱动装置，其特征在于，所述短套筒的第二端设有连接凸台，且所述连接凸台上均布设有螺纹通孔。

5.根据权利要求4所述的两自由度并联旋翼驱动装置，其特征在于，所述第一压盘和第二压盘结构相同，且所述第一压盘和第二压盘的中心处设有压盘通孔，所述第一压盘和第二压盘的圆周方向均布设有压盘圆孔。

6.根据权利要求4所述的两自由度并联旋翼驱动装置，其特征在于，所述拉杆轴向同轴依次设有第一拉块、圆柱杆和第二拉块，且所述圆柱杆的第一端设有所述第一拉块，所述圆柱杆的第二端设有所述第二拉块。

7.根据权利要求1所述的两自由度并联旋翼驱动装置，其特征在于，所述机座包括左斜板、连接圆板和右斜板，且所述左斜板和右斜板分别设于所述连接圆板的左侧和右侧。

8.根据权利要求7所述的两自由度并联旋翼驱动装置，其特征在于，所述连接圆板的中间处设有中心球窝，所述球套设于所述中心球窝且与所述连接圆板球副连接，所述连接圆板的圆周方向均布设有连接支座，且所述连接支座通过连接转轴与所述第一柔性分支、第二柔性分支以及第三柔性分支中第一鱼眼销中的球体上的球体连接孔连接。

9.根据权利要求8所述的两自由度并联旋翼驱动装置，其特征在于，所述动平台的中心处设有通孔，且所述动平台的圆周方向设有两个球窝支座、连接支座和三个转动支座，所述三个连接支座均布设于所述动平台上，且所述连接支座通过连接转轴与所述第一柔性分支、第二柔性分支以及第三柔性分支中第二鱼眼销中的球体上的球体连接孔连接。