1.直升机旋翼并联驱动与操纵装置，其特征在于：所述装置包括主并联机构、辅并联机构、旋翼组、三个销轴、三个导轮、大导轮、三个弹簧、立柱、小弹簧、三个辅弹簧、踏板组和三个连杆组；

所述主并联机构包括主动台、主机座、主球杆、三个主直杆和三个主导杆；所述主动台为圆盘形，其上设有垂直圆盘的中心通孔和偏心通孔，在主动台下端面设有三个圆周均布的铰支座；所述主机座为多腔圆柱壳体，沿轴向从上到下依次设有上开口腔、中孔腔和下孔腔，所述下空腔的外侧还设有三个圆周均布的轴向大孔腔；所述上开口腔和中孔腔的侧壁上设有三个圆周均布且贯穿轴向大孔腔的轴向通孔；所述上开口腔底面设置有中心孔和偏心支座；所述中孔腔侧壁上设置有三个分别正交轴向通孔的径向通孔；所述主导杆从上到下依次设有球支座、横齿齿条、凸圆台和正交主导杆的通孔；

所述主动台的三个铰支座分别与三个主直杆的上端球副、转动副和球副联接；三个主直杆下端分别与三个主导杆的上端球副联接；三个主导杆分别与主机座侧壁上三个圆周均布的轴向通孔移动副联接；所述辅弹簧分别位于圆周均布的轴向大孔腔内，辅弹簧两端抵在主导杆的凸圆台和轴向大孔腔底面；所述主球杆下端设有球体，主球杆上部与主动台的偏心通孔滑动联接，主球杆的球体与上开口腔的偏心支座球副联接；

所述旋翼组包括发动机、传动轴、心轴和n个桨叶；所述发动机与主机座的中孔腔顶面固连；发动机的驱动轴穿过主机座的上开口腔中心孔与传动轴的下端万向副联接；所述传动轴的上端与心轴的下端万向副联接；所述心轴的中部与主动台的中心通孔转动联接；所述n个桨叶圆周均布垂直固连在心轴的上端；

所述销轴中部设有正交轴线的长通孔，长通孔窄边设有横齿齿条；所述销轴一端设有凸台和垂直长通孔的通孔；所述销轴在主机座中孔腔的径向通孔内滑动；所述主导杆穿过销轴的长通孔，销轴的长孔齿条与主导杆上的横齿齿条相互啮合；所述弹簧套在销轴内端，弹簧两端抵在销轴的凸台和主机座的中孔腔壁上；所述立柱上端、下部和下端分别设有锥台、凸圆台和横通孔；所述大导轮与立柱下端通孔转动联接；所述导轮与销轴一端的通孔转动联接；所述小弹簧套在立柱下部，所述小弹簧两端抵在主机座的下孔腔顶面和立柱的凸圆台上；所述立柱上端锥台与三个导轮接触；所述立柱在主机座的下孔腔内滑动，推动三个销轴径向移动，迫使销轴的齿条与主导杆的齿条啮合与脱离，实现操纵的安全自锁与解锁；

所述辅并联机构包括辅机座、辅动台、辅球杆、三个辅直杆和三个辅导杆；所述辅机座呈圆柱形，其顶面轴向设有中心孔腔和三个圆周均布的轴向通孔，其底面设有三个轴向凸台；所述辅动台为圆盘形，其上设有垂直圆盘的偏心通孔，且在辅动台下端面设有三个圆周均布的铰支座；所述辅导杆两端分别设有球支座和正交辅导杆的通孔；

所述辅动台的三个铰支座分别与三个辅直杆的上端球副、转动副和球副联接；三个辅直杆下端分别与三个辅导杆的上端球副联接；三个辅导杆分别与辅机座上三个圆周均布的轴向通孔移动副联接；所述辅球杆下端设有球体，辅球杆上部与辅动台的偏心通孔滑动联接，辅球杆的球体与辅机座中心孔腔的底端中部球副联接；

所述辅并联机构设置在主并联机构的前侧，且所述辅机座和主机座均与直升机机身固连；

所述连杆组包括大连杆、大摆板、长连杆、小连杆和小摆板；所述大连杆、小连杆和长连杆的两端都设有相互平行的通孔；所述大摆板和小摆板均为直角三角形，且三个顶角处均设有垂直摆板的通孔；所述大连杆分别通过一端通孔与主导杆下端通孔转动联接；所述小连杆分别通过一端通孔与辅导杆下端通孔转动联接；所述大连杆和小连杆的另一端通孔分别与大摆板和小摆板的一个通孔转动联接；所述大摆板和小摆板的直角处通孔分别与主机座和辅机座底端转动联接；所述长连杆分别对应连接在大摆板和小摆板之间，且其两端通孔分别与大摆板和小摆板的另一个通孔转动联接；

所述踏板组包括踏板、拉杆和L型板；所述踏板为三角形，其一边上设有上、下两个垂直踏板的通孔；所述拉杆两端设有两个相互平行的通孔；所述L型板的一边上设有上、下两个垂直L型板的通孔；所述踏板上的两个通孔分别与辅机座和拉杆的一端通孔转动联接；所述L型板上的两个通孔分别与主机座和拉杆的另一端通孔用销轴转动联接，且所述L型板的另一边内侧与立柱下端的大导轮接触。