1.一种二自由度并联驱动机械手，其特征在于：包括支座(9)、支架(10)、光轴(2)、双向梯形丝杠副、两个单旋向梯形丝杠副、两个机械手爪(1)和两套传动机构(4)；

光轴(2)、双向梯形丝杠(3)和单旋向梯形丝杠(5)由上至下平行布置，两根单旋向梯形丝杠(5)可转动地安装在支座(9)上，两根单旋向梯形丝杠(5)的旋向相反，所述双向梯形丝杠(3)分为旋向相反的两段丝杠，光轴(2)和双向梯形丝杠(3)的两端分别安装在一个支架(10)上，支架(10)可转动地安装在支撑座(11)上，滚珠丝杠(3)相对支架(10)可周向自转，两个机械手爪(1)分别与旋钮在对应的丝杠段和梯形丝杠(5)上的丝杠螺母(6)连接，且两个机械手(1)沿轴向可滑动地设置在光轴(2)上，所述两根单旋向梯形丝杠(5)分别通过两套传动机构(4)驱动转动。

2.根据权利要求1所述一种二自由度并联驱动机械手，其特征在于：所述传动机构(4)包含电机(4‑1)、传动带(4‑2)和传动轮(4‑3)；电机(4‑1)固定在电机座上，电机(4‑1)的输出轴上安装有一个传动轮(4‑3)，单旋向梯形丝杠(5)上安装有一个传动轮(4‑3)，两个传动轮(4‑3)通过传动带(4‑2)传动。

3.根据权利要求2所述一种二自由度并联驱动机械手，其特征在于：所述机械手爪(1)包含连接板(1‑1)、定位板(1‑2)和加强板(1‑3)；连接板(1‑1)和定位板(1‑2)固接，连接板(1‑1)分别与丝杠螺母(6)连接，定位板(1‑2)通过直线轴承(7)可滑动地设置在光轴(2)上，连接板(1‑1)上固接有加强板(1‑3)。

4.根据权利要求3所述一种二自由度并联驱动机械手，其特征在于：所述连接板(1‑1)的端部安装有微动开关(12)，加强板(1‑3)的端部安装有簧片(13)，当捕捉物被夹紧时，所述簧片(13)能触发微动开关(12)输出信号。

5.根据权利要求4所述一种二自由度并联驱动机械手，其特征在于：所述支架(10)上安装有角度传感器(14)，所述角度传感器(14)的轴与支架(10)的转轴同轴设置。