1.一种三自由度并联驱动关节，其特征在于：它包括关节运动连杆架(1)、三自由度运动机构(2)和电机组(3)；

三自由度运动机构(2)包括连杆固定架(18)、扭转固定架(19)和运动传递组件(2A)；

关节运动连杆架(1)与连杆固定架(18)转动连接，连杆固定架(18)和扭转固定架(19)转动连接，运动传递组件安装在连杆固定架(18)和扭转固定架(19)上，扭转固定架(19)与电机组(3)的输出端连接并能相对电机组(3)转动，运动传递组件由电机组(3)带动运动实现关节运动连杆架(1)的扭转、俯仰和偏航运动。

2.根据权利要求1所述一种三自由度并联驱动关节，其特征在于：所述运动传递组件(2A)包括扭转运动组件；所述扭转运动组件包括第一大锥齿轮(4)、第二大锥齿轮(5)、第三大锥齿轮(6)、第一小锥齿轮(7)、第二小锥齿轮(8)，第三小锥齿轮(9)、轮轴(10)、第一交错轴传动大齿轮(11)和第二交错轴传动大齿轮(12)；连杆固定架(18)和扭转固定架(19)嵌套设置并通过轮轴(10)连接在一起相对转动，第一大锥齿轮(4)、第二大锥齿轮(5)和第三大锥齿轮(6)由外至内嵌套布置，且第一大锥齿轮(4)、第二大锥齿轮(5)和第三大锥齿轮(6)端部分别做有轴套(B)，三个轴套(B)嵌套在一起并用轴承支撑且由电机组(3)驱动；

轮轴(10)上套设有第一小锥齿轮(7)、第一交错轴传动大齿轮(11)、第二小锥齿轮(8)和第三小锥齿轮(9)；其中，第三小锥齿轮(9)和轮轴(10)相对转动，第一小锥齿轮(7)、第一交错轴传动大齿轮(11)、第二小锥齿轮(8)固接在轮轴(10)上，第二交错轴传动大齿轮(12)插装在第三小锥齿轮(9)上做有的连接套的外侧，第一大锥齿轮(4)与第三小锥齿轮(9)啮合，第二大锥齿轮(5)与第一小锥齿轮(7)啮合，第三大锥齿轮(6)与第二小锥齿轮(8)相互啮合。

3.根据权利要求2所述一种三自由度并联驱动关节，其特征在于：所述运动传递组件(2A)包括俯仰偏航组件，所述俯仰偏航组件包括第一交错轴传动小齿轮(20)、第二交错轴传动小齿轮(21)、第一连杆运动轴(22)和第二连杆运动轴(23)；第一连杆运动轴(22)和第二连杆运动轴(23)分别与连杆固定架(18)转动连接，第一连杆运动轴(22)的中部固装有第一交错轴传动小齿轮(20)，关节运动连杆架(1)固接在第一连杆运动轴(22)的两端，第一交错轴传动小齿轮(20)与第一交错轴传动大齿轮(11)啮合，第二连杆运动轴(23)的中部固装有第二交错轴传动小齿轮(21)，第二交错轴传动小齿轮(21)与第二交错轴传动大齿轮(12)啮合，第一连杆运动轴(22)和第二连杆运动轴(23)之间还固装有传动轮系。

4.根据权利要求3所述一种三自由度并联驱动关节，其特征在于：所述传动轮系包括两个第一传动钢丝轮(24)和两个第二传动钢丝轮(25)；两个第一传动钢丝轮(24)固装在第一连杆运动轴(22)上，两个第二传动钢丝轮(25)固装在第二连杆运动轴(23)上，第一传动钢丝轮(24)和第二传动钢丝轮(25)通过钢丝绳或带传动。

5.根据权利要求4所述一种三自由度并联驱动关节，其特征在于：所述电机组(3)包括第一电机(15)、第二电机(16)和第三电机(17)；第三电机(17)的输出端与第三大锥齿轮(6)的轴套固接，第二电机(16)的输出端与第二大锥齿轮(5)的轴套固接，第一电机(15)的输出端与第一大锥齿轮(4)的轴套固接。

6.根据权利要求5所述一种三自由度并联驱动关节，其特征在于：所述关节运动连杆架(1)包括连杆(1-1)和连接件(1-2)；所述连接件(1-2)为“[”形件，连杆(1-1)与连接件(1-2)的槽底外侧固接，连接件(1-2)的两个横板分别与第一连杆运动轴(22)的两端固接。

7.根据权利要求6所述一种三自由度并联驱动关节，其特征在于：所述连杆固定架(18)为“F”形件，扭转固定架(19)为“[”形件，轮轴(10)穿设在“F”形件的两个横板和“[”形件的两个横板上并通过轴承支撑。