1.一种工业机器人腕部传动装置，由第一传动部分和第二传动部分组成，第一传动部分使第二传动部分做旋转往返运动，其特征在于，还包括有多个垫片，第一传动部分以及第二传动部分安装在壳体内，且均包含有多个齿轮组，由第一传动部分以及第二传动部分在壳体内构成的间隙被垫片所填充，使齿轮组中齿的表面在啮合时彼此接触；

所述第一传动部分包括有第一啮合齿轮、第一减速装置以及第一传动轴，第一啮合齿轮与第一减速装置之间设有第三垫片；

所述第二传动部分包括有第二啮合齿轮、第三输入齿轮、第三输出齿轮以及第二传动轴，第二啮合齿轮和第三输入齿轮上安装有轴承，轴承内外侧有与第二啮合齿轮相抵的第六垫片以及与第三输入齿轮相抵的第五垫片，第三输入齿轮与第三输出齿轮之间放置第四垫片；

还包括有第一垫片和第二垫片，第一传动轴与第一垫片相抵，第二传动轴与第二垫片相抵。

2.根据权利要求1所述的一种工业机器人腕部传动装置，其特征在于：壳体具有可活动的部件，第一传动部分通过该部件使第二传动部分做旋转往返运动。

3.根据权利要求2所述的一种工业机器人腕部传动装置，其特征在于：第二传动部分内具有多组相对啮合的锥齿轮。

4.根据权利要求2或3所述的一种工业机器人腕部传动装置，其特征在于：所述第一传动部分还包括有第一输入齿轮以及第一输出齿轮，第一输出齿轮与第一啮合齿轮均为锥齿轮，由第一输入齿轮通过第一传动轴驱动第一输出齿轮旋转，第一减速装置从动于第一啮合齿轮，第一减速装置驱动旋转。

5.根据权利要求4所述的一种工业机器人腕部传动装置，其特征在于：所述第二传动部分还包括有第二输入齿轮、第二输出齿轮、第二减速装置，第二输出齿轮与第二啮合齿轮为相互啮合的锥齿轮，第三输入齿轮与第三输出齿轮为相互啮合的锥齿轮，第二啮合齿轮与第三输入齿轮同轴转动，第二输入齿轮通过第二传动轴使第二输出齿轮旋转，第二啮合齿轮从动于第二输出齿轮，带动第三输入齿轮旋转，使第三输出齿轮驱动第二减速装置工作。

6.根据权利要求5所述的一种工业机器人腕部传动装置，其特征在于：第二减速装置的输出端连接有输出法兰。

7.根据权利要求5所述的一种工业机器人腕部传动装置，其特征在于：第一传动轴、第二传动轴均设有轴肩，第一传动轴通过其轴肩与第一垫片相抵，第二传动轴通过其轴肩与第二垫片相抵。

8.一种应用权利要求7所述的工业机器人腕部传动装置的侧隙调整方法，其特征在于，包括以下步骤：S1.转动第一输入齿轮，确定第一输入齿轮与第一输出齿轮之间的啮合情况，在壳体内放置第三垫片和第二垫片；

S2.转动第二输入齿轮，确定第二输出齿轮与第二啮合齿轮的啮合情况，在轴承内放置第五垫片、第六垫片以及在第二传动轴的轴肩上放置第一垫片，对第二输出齿轮与第二啮合齿轮之间的位置进行微调；

S3. 转动第三输入齿轮与第三输出齿轮的啮合情况，在第三输入齿轮与第三输出齿轮之间放置第四垫片。