1.一种工业机器人腕部抗倾覆装置，包括J5传动臂以及与J5传动臂连接的J6传动臂，J5传动臂设有J5减速装置，J5减速装置的输入端刚性连接有第二J5锥齿轮，J5传动臂还设有J5传动装置，J5传动装置包括J5传动轴，J5传动轴一端设有与第二J5锥齿轮啮合传动的第三J5锥齿轮，其另一端设有第一J5锥齿轮，J5传动臂还设有J5关节，J5关节刚性连接有J5固定法兰；J6传动臂设有固定于J5减速装置的J6关节，J6关节固定有J6减速装置，J6减速装置的输入端刚性连接有第四J6锥齿轮，J6关节转动连有第三J6锥齿轮，第三J6锥齿轮刚性连接有第二J6锥齿轮，J6传动臂还设有J6传动装置，J6传动装置包括J6传动轴，J6传动轴一端设有与第二J6锥齿轮啮合传动的第一J6锥齿轮，其另一端刚性连接有第一J6齿轮，其特征在于，J6关节和J5关节贯穿有辅助轴，辅助轴外壁上设有细牙螺纹，辅助轴的细牙螺纹转动地安装在J6关节上的法兰中的内螺纹上，且辅助轴两端均通过圆锥滚子轴承和推力球轴承轴向定位于J5关节和J6关节，辅助轴刚性连接在J5固定法兰。

2.根据权利要求1所述的工业机器人腕部抗倾覆装置，其特征在于，J5减速装置固定在J5关节上。

3.根据权利要求1或2所述的工业机器人腕部抗倾覆装置，其特征在于，J5传动轴的两端分别设有第一双列角接触球轴承和第一单列深沟球轴承，以实现J5传动轴转动地安装于J5关节内。

4.根据权利要求1或2所述的工业机器人腕部抗倾覆装置，其特征在于，J6传动轴两端分别设有第二双列角接触球轴承和第二单列深沟球轴承，以实现J6传动轴转动地固定在J5关节内。

5.根据权利要求1所述的工业机器人腕部抗倾覆装置，其特征在于，第三J6锥齿轮设有第三双列角接触球轴承，第三J6锥齿轮通过第三双列角接触球轴承转动地固定在J6关节上。

6.一种工业机器人腕部抗倾覆装置的侧隙调整方法，其特征在于，包括权利要求1至权利要求5任一所述的工业机器人腕部抗倾覆装置，包括如下步骤：S1、将J5减速装置和第二J5锥齿轮刚性连接作为模块，并固定在J5关节上；

S2、将第三J5锥齿轮、第一J5锥齿轮分别刚性连接在J5传动轴上；

S3、将J6关节固定在J5减速装置上，并刚性连接J6关节；

S4、将第四J6锥齿轮和J6减速装置刚性连接，并作为模块固定在J6关节上；

S5、将J5固定法兰刚性连接在J5关节上，辅助轴外螺纹转动地安装在J6关节上的法兰中的内螺纹，辅助轴两端均通过圆锥滚子轴承、推力球轴承轴向定位于J5关节和J6关节，在该辅助轴上增加细牙螺纹，通过扭入辅助轴深度达到简单、快速调节齿轮侧隙的目的；

S6、借助外部工具缓慢转动辅助轴，判断J6传动臂内所有齿轮啮合情况，满足要求后通过固定件将辅助轴刚性连接在J5固定法兰，防止辅助轴在运动过程中出现松动，影响传动精度。

7.根据权利要求6所述的工业机器人腕部抗倾覆装置的侧隙调整方法，其特征在于，步骤S2中，J5传动轴两端通过第一双列角接触球轴承和第一单列深沟球轴承转动并安装在J5关节的合适位置，通过带法兰固定螺栓压住第一双列角接触球轴承外圈，进而保证J5传动装置的轴向位置。

8.根据权利要求7所述的工业机器人腕部抗倾覆装置的侧隙调整方法，其特征在于，步骤S4中将第三J6锥齿轮和第二J6锥齿轮刚性连接，并通过第三双列角接触球轴承转动地固定在J6关节上。

9.根据权利要求6所述的工业机器人腕部抗倾覆装置的侧隙调整方法，其特征在于，还包括步骤S4‑1，将第一J6齿轮和第一J6锥齿轮刚性连接在J6传动轴上，J6传动轴两端通过第二双列角接触球轴承和第二单列深沟球轴承转动地固定在J5关节内，通过带法兰固定螺栓压住第二双列角接触球轴承外圈，进而保证J6传动装置的轴向位置。