1.一种腕部结构，其特征在于：包括手部肢干和掌部，所述手部肢干和掌部均为中空设置，所述手部肢干和掌部内分别设置有第一定位板和第二定位板，所述第一定位板上设置有接驳板，所述第二定位板上设置有弹簧板，所述弹簧板与第二定位板固定连接，所述手部肢干内设置有连接轴，所述连接轴首端贯穿接驳板，所述连接轴与接驳板固定连接，所述连接轴末端与手部肢干固定连接，所述连接轴首端设置有连接圆柱，所述弹簧板上设置有与连接圆柱相配对的转孔和矩形连接槽，所述转孔位于矩形连接槽中间，所述手部肢干内设置有蜗轮蜗杆减速电机，所述蜗轮蜗杆减速电机的输出端设定有接驳轴，所述接驳轴末端设置有与矩形连接槽相配对的插入部，所述弹簧板通过连接轴和接驳轴被夹在手部肢干内，所述第一定位板上设置有用于将弹簧板拉成向上弯曲状态的第一拉力装置和用于将弹簧板拉成向下弯曲状态的第二拉力装置。

2.根据权利要求1所述的一种腕部结构，其特征在于：所述第一拉力装置和第二拉力装置均包含电动收线器和连接机构，所述连接机 构包含有第一连接座、第二连接座和连接环，所述第一连接座和第二连接座均与第二定位板固定连接，所述连接环上穿入有第一拉绳，所述第一拉绳两端分别与第一连接座和第二连接座固定连接，所述电动收线器上设置有第二拉绳，所述第二拉绳末端与连接环固定连接，所述第一拉绳和第二拉绳构成人字状设置。

3.根据权利要求2所述的一种腕部结构，其特征在于：所述蜗轮蜗杆减速电机和连接轴两侧均设置有隔离支撑杆，所述隔离支撑杆一端与接驳板固定连接，所述隔离支撑杆另一端与手部肢干固定连接，所述隔离支撑杆上设置有可沿着其上下活动的直线轴承，所述隔离支撑杆穿过直线轴承设置，所述直线轴承外表面套有轮体，所述轮体与直线轴承的外圈固定连接，所述轮体上设置有绳槽，所述轮体上设置有限位条，所述限位条与轮体转动连接，所述第一拉绳通过限位条卡在绳槽内，所述第一拉绳通过隔离支撑杆与蜗轮蜗杆减速电机和连接轴形成有间隙。

4.根据权利要求3所述的一种腕部结构，其特征在于：所述手部肢干和掌部之间通过弹簧板形成有间隙，所述手部肢干和掌部之间设置有用于包裹住间隙的仿生皮层，所述手部肢干和掌部均与仿生皮层粘合。

5.根据权利要求4所述的一种腕部结构，其特征在于：所述弹簧板的正面和反面均设置有弧形槽。

6.根据权利要求5所述的一种腕部结构，其特征在于：所述电动收线器的转轴上连有编码器，所述编码器与手部肢干固定连接。

7.根据权利要求6所述的一种腕部结构，其特征在于：所述电动收线器上设置有用于夹住第二拉绳的电动线夹，所述电动线夹包含有底座，所述底座上设置有穿线孔，所述穿线孔两侧均设置有电动气缸，所述底座上设置有立板，所述立板与电动气缸固定连接，所述立板与底座为一体式设置，所述底座与电动收线器为固定连接，所述电动气缸的驱动端均连接有夹板，两个夹板在穿线孔的两侧对称设置，两个夹板相对的表面上均设置有防滑凸起。

8.根据权利要求7所述的一种腕部结构，其特征在于：所述第一连接座和第二连接座均与掌部固定连接，所述弹簧板位于接驳板和手部肢干的手背之间。

9.根据权利要求8所述的一种腕部结构，其特征在于：所述手部肢干和掌部上分别设置有第一螺孔和第二螺孔，所述第一螺孔内设置有可拧入第二螺孔内的定位螺杆，所述手部肢干上设置有与第一螺孔相连通的安装孔，所述安装孔内设置有与定位螺杆啮合的从动齿轮，所述从动齿轮与手部肢干转动连接，所述手部肢干内设置有伺服电机，所述伺服电机与手部肢干固定连接，所述伺服电机上连有与从动齿轮相啮合的主动齿轮，所述定位螺杆通过从动齿轮和主动齿轮与伺服电机联动。

10.一种机器人，其特征在于，包括如权利要求1‑9任一项所述的腕部结构。