1.一种前馈改进Smith预估器的光电跟踪控制方法，其特征在于，方法包括以下步骤：在光电跟踪平台上安装光纤陀螺，来获得光电跟踪平台在惯性空间运动的旋转角速度，利用频率响应测试仪，采用频域拟合的方式获取光电跟踪平台的高精度速度对象模型将CCD图像传感器安装在跟踪设备上，获得带有时滞的目标脱靶量信息；

根据获取到的高精度速度对象模型 设计 相应的速度控制器Cv，实现速度闭环；根据设计的速度闭环得到位置被控对象模型 并设计位置控制器Cp，实现位置闭环；

在位置环构建经典Smith预估器结构，在位置控制器加入负反馈积分环节1/s，构建快速位置环；将CCD脱靶量与速度给定信号经位置对象模型 的输出叠加得到中间信号r，作为快速位置环的输入；

将中间信号r经过微分和低通滤波器F去噪以后，用作前馈输入，与位置控制器Cp的输出叠加，作为速度环的给定；

运用零极点抵消方法设计速度控制器Cv，将补偿后的开环对象构造成Ⅰ型系统，考虑到速度闭环带宽很高，在低频较宽的频段将速度闭环的传递函数 理想化为传递模型1；

得出位置对象模型为 其中τm为通过辨识得到的系统时滞τ的模型，将位置控制器Cp设计为比例控制器；

得到的系统误差传递函数如下：

其中，τ≈τm＝1，当s→0时，由于 得出系统误差传递函数

2.根据权利要求1所述的一种前馈改进Smith预估器的光电跟踪控制方法，其特征在于，所述光纤陀螺的采样率高，滞后时间小。

3.根据权利要求2所述的一种前馈改进Smith预估器的光电跟踪控制方法，其特征在于，所述光纤陀螺的滞后时间忽略不计。

4.根据权利要求1所述的一种前馈改进Smith预估器的光电跟踪控制方法，其特征在于，所述CCD图像传感器噪声低，动态范围大，采样率低。

5.根据权利要求4所述的一种前馈改进Smith预估器的光电跟踪控制方法，其特征在于，所述CCD图像传感器的滞后时间不能忽略。

6.根据权利要求1所述的一种前馈改进Smith预估器的光电跟踪控制方法，其特征在于，所述系统误差传递函数在改进后如下：其中，τ≈τm＝1，当s→0时，由于 且低通滤波器F→1，得到系统误差传递函数S1＝

0。

7.根据权利要求6所述的一种前馈改进Smith预估器的光电跟踪控制方法，其特征在于，S1＜S0说明引入的前馈能显著改善系统低频跟踪能力。