1.基于伪前馈改进的Smith预估器的激光跟踪控制方法，其特征在于，包括如下步骤：在包含Smith预估器的激光跟踪系统中设置伪前馈滤波器；

通过伪前馈滤波器和Smith预估器得到激光跟踪系统的速度环的给定信号；

根据速度环的给定信号，利用激光跟踪系统对目标进行跟踪；

所述通过伪前馈滤波器和Smith预估器得到激光跟踪系统的速度环的给定信号的方法如下：通过陀螺仪测量激光跟踪平台的惯性角速度；

根据惯性角速度，通过频域拟合得到激光跟踪平台的速度对象模型 ；

通过CCD图像传感器采集带有时滞的目标脱靶量；

根据速度对象模型 ，设计速度内环控制器Cv，形成速度闭环；

基于速度闭环得到位置被控对象模型 ，并设计位置外环控制器Cp，形成位置闭环；

根据位置被控对象模型 ，构建Smith预估器；

将目标脱靶量输入Smith预估器，得到Smith预估器合成的中间信号r；

对中间信号r进行微分处理，得到被跟踪目标的速度；

通过伪前馈滤波器Cf对被跟踪目标的速度进行滤波去噪后，与Smith预估器的输出叠加，作为速度环的给定信号；

伪前馈滤波器被设计为一阶低通滤波器，记为Cf=1/(1+Tfs)，其中，Tf为滤波器时间常数，s为复变参量；

增加了伪前馈支路后，激光跟踪系统的误差传递函数为：；

其中，S1表示增加伪前馈支路后激光跟踪系统的误差传递函数，E为跟踪误差，R为目标输入信号，τ为目标脱靶量的延时，τm为τ的拟合模型，s为复变参量，V为速度内环传递函数，V=CvGv/(1+ CvGv)，Cv为速度内环控制器，Gv为激光跟踪平台上的真实对象；

，当s→0时，由于 ，Cf→1且V→1，误差传递函数。

2.根据权利要求1所述的基于伪前馈改进的Smith预估器的激光跟踪控制方法，其特征在于，所述速度对象模型 的传递函数如下：；

其中，K为模型增益，s为复变参量， 为自然振荡频率，ξ为阻尼系数，Te为电气时间常数。

3.根据权利要求2所述的基于伪前馈改进的Smith预估器的激光跟踪控制方法，其特征在于，根据速度对象模型 ，采用零极点对消法，设计速度内环控制器Cv，表达式如下：；

其中，Kv为速度控制器增益，T1为惯性环节时间常数。

4.根据权利要求1所述的基于伪前馈改进的Smith预估器的激光跟踪控制方法，其特征在于，根据位置被控对象模型 ，采用1阶积分模型构建Smith预估器，将目标脱靶量输入Smith预估器，得到Smith预估器合成的中间信号r，方法包括：围绕位置外环控制器Cp增加负反馈积分环节1/s，形成快速位置环；

将位置外环控制器Cp的输出值经过位置被控对象模型 后，与目标脱靶量叠加，得到中间信号r，作为快速位置环的输入。

5.根据权利要求4所述的基于伪前馈改进的Smith预估器的激光跟踪控制方法，其特征在于，激光跟踪系统的误差传递函数为：；

其中，S0表示激光跟踪系统的误差传递函数，E为跟踪误差，R为目标输入信号，τ为目标脱靶量的延时，τm为τ的拟合模型，s为复变参量，V为速度内环传递函数，V=CvGv/(1+ CvGv)，Cv为速度内环控制器，Gv为激光跟踪平台上的真实对象；

，当s→0时，由于 ，误差传递函数 。