1.一种基于Smith预估补偿的PMSM控制方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤1：建立包含扰动项的PMSM数学模型；

步骤2：在所述PMSM数学模型中引入Smith预估补偿器，采用时变模型自适应预估方法估计延迟时间和被控对象模型参数，得到全参数自适应的Smith预估补偿器；所述时变模型自适应预估方法为：先加入一个时变环节，输入控制量，使两个输出量的误差趋近于0，以获得对应的自适应律；

步骤3：采用基于滑模控制的前馈补偿控制器对输出进行前馈补偿；

在 轴坐标系下采用矢量控制，令 的条件下，含扰动项的PMSM数学模型为：，

其中， 为角度位置输出， 为角速度输出，为 轴电流， 为 轴电压， 为均值为

0的高斯白噪声扰动， 为转动惯量， 为粘滞摩擦系数， 为转矩系数， 为反电动势系数， 为定子电阻， 为定子电感；

采用时变模型自适应预估方法估计延迟时间的方法包括：在延迟环节两端并联一个时变延迟环节 ，向两个延迟环节输入相同的控制量 ，通过比较两个输出量 和的误差 来调节时变延迟环节的延迟时间 ，直到误差趋近于0，此时的 趋近于真实的延迟时间，计算得到延迟时间估计值 的自适应律；

定义两个延迟环节的输出误差 为： ，取李雅普诺夫函数 及其导数：

，

，

其中， 为延迟时间估计参数，由上式可得：，

，

计算得到延迟时间估计值 的自适应律，并将所述自适应律引入Smith预估补偿器的延迟环节中。

2.如权利要求1所述的基于Smith预估补偿的PMSM控制方法，其特征在于，计算被控对象模型参数的自适应律，将被控对象模型参数的自适应律引入Smith预估补偿器，，其中， 为实际速度输出与时变模型速度输出的误差， 、 为被控对象模型参数的估计值，μ1和μ2分别为模型参数估计参数。

3.如权利要求2所述的基于Smith预估补偿的PMSM控制方法，其特征在于，所述前馈补偿控制器的控制量的计算中出现对位置输出的超前预测，采用二次补偿预测位置超前值。

4.如权利要求3所述的基于Smith预估补偿的PMSM控制方法，其特征在于，经过二次补偿的预测位置超前值 为：，

其中， 为实际位置输出， 为未经补偿的预测位置超前值， 为延迟算子。

5.如权利要求4所述的基于Smith预估补偿的PMSM控制方法，其特征在于，位置输出跟踪给定输入的延迟信号：，

其中， 为给定输入信号；

定义线性滑模面s： ，

其中，c为线性滑模面参数；

计算得到所述滑模前馈控制器的前馈控制量 为：，

其中， 为PID控制器的输出， ，为高斯白噪声扰动的最大振幅，ks为李雅普诺夫函数的衰减系数。