1.一种无人车路径跟踪前馈控制方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤一:按照如下公式将所有期望路径点转化到车身坐标系下:其中N为整数，k为离散控制时间，k＝0,T,2T.....,T为控制周期；(X0i,Y0i),i＝1,

2,...,N是期望离散路径点在地球坐标系下的坐标；N表示全局期望路径点个数；δr是当前时刻实际前轮转角；(xc,yc)是车辆在地球坐标系下的坐标；θ0是当前时刻车辆航向角度；yεi(k)是期望路径点的横向位置偏差；xεi(k)是期望路径点的纵向位置偏差；θεi(k)是期望路径点航向偏差；Φi(k)是地球坐标系下期望路径点指向下一点的方向与正北方向夹角，即有： N为整数；

步骤二：按照如下公式确定前方道路是直道还是弯道：其中start表示从当前时刻距离车辆最近的期望路径点的坐标；NUM表示从当前时刻距离车辆最近的期望路径点向前搜索的路径点个数,同时也是需要拟合的路径点个数；Δ1i是第i个路径点的一阶差分；Δ2是NUM-1个路径点一阶差分平均值；NUM为需要拟合的路径点个数；

Δ2超过预定阈值时则将前方道路判断为弯道，否则为直道；

步骤三：计算道路曲率，包括如下步骤；

步骤3.1：采用二阶最小二乘法拟合法得到道路连续函数，计算公式为：m1＝(sumx)/NUM,m2＝(sumx2)/NUMm3＝(sumx3-m2sumx)/(sumx2-m1sumx)m4＝sumx2y-m2sumy-m3(sumxy-m1sumy)根据最小二乘拟合原理，有：

a2＝m4/((sumx4-m2sumx2)-m3(sumx3-m1sumx2))a1＝(sumxy-m1sumy-a2(sumx3-m1sumx2))/(sumx2-m1sumx)a0＝(sumy-a2sumx2-a1sumx))/NUMy＝a0+a1x+a2x2

步骤3.2：则按照下式得到前方道路曲率：

其中T为控制周期；

步骤四：计算得到期望前轮转角，计算公式为；

其中δd是期望前轮转角，KL是道路曲率，t表示当前时刻；

其中，ux为车速m为整车质量；k1、k2分别为前、后车轮的侧偏刚度；a、b分别为前、后轴到质心的距离，Iz是转动惯量。

2.如权利要求1所述的一种无人车路径跟踪前馈控制方法，其特征在于，所述NUM取值大于10。

3.如权利要求1所述的一种无人车路径跟踪前馈控制方法，其特征在于，步骤二中，Δ2超过0.01时，则将前方道路判断为弯道，否则为直道。