1.一种用于对齿圈的内齿进行研磨的研磨装置，包括：

底座；

旋转台，可旋转地设置在底座上；

夹紧件，设置在旋转台上，用于固定齿圈；

内齿研磨机构，可上下移动地设置在底座上且位于旋转台的正上方；其特征在于，内齿研磨机构包括研磨模块和用以带动研磨模块内外移动的同步外撑机构，研磨模块具有三个，三个研磨模块均设置在同步外撑机构上且等角度地设置在第一圆周上，所述第一圆周的圆心处于旋转台的旋转轴线上；每个研磨模块包括：轴接架，设置在同步外撑机构上；

研磨盘，可旋转地设置在轴接架上，所述研磨盘的旋转轴线水平设置，三个研磨盘的旋转轴线位于同一水平面且三者之间的夹角为60°；

同步外撑机构包括：

主杆，可上下移动地支撑在底座上，且其轴线与所述旋转台的轴线共线，呈中空结构，在所述中空结构内设置有第一螺杆；

升降杆，上端从主杆的下端插入到所述中空结构中且相对主杆能够上下移动，所述升降杆相对主杆不可旋转，所述升降杆与所述第一螺杆螺纹连接；

伸缩杆，具有三个，分别对应于三个研磨模块，其一端铰接在主杆上，另一端铰接在对应的轴接架上；

连杆，具有三个，分别对应于三个伸缩杆，其一端铰接在升降杆上，另一端铰接在对应的伸缩杆上；

每组所述伸缩杆包括活动杆和套筒，在所述主杆上固定有第一铰接套环，所述套筒的上端铰接在第一铰接套环上，所述活动杆的上端从套筒的下端插入，所述活动杆的下端铰接在轴接架上，在所述升降杆的未插入到主杆内的部分上固定有第二铰接套环，每个所述套筒的下端设置有第三铰接套环，每个连杆的下端铰接在第二铰接套环上，上端铰接在对应的第三铰接套环上；

所述同步外撑机构还包括三组水平联动件，每组水平联动件包括第一联动件和第二联动件，所述第一联动件的一端铰接在端盘上，所述端盘设置在升降杆上且位于所述第二铰接套环的下方，第一联动件的另一端与第二联动件的一端铰接，第二联动件的另一端与对应的轴接架铰接，所述第一联动件相对端盘的铰接轴线、第二联动件与第一联动件的铰接轴线、第二联动件的铰接轴线均竖向设置。

2.根据权利要求1所述的一种用于对齿圈的内齿进行研磨的研磨装置，其特征在于，每个研磨模块还包括磨损检测机构，磨损检测机构包括：传感器；

抵压组件，具有两组，其中一组抵压组件通过触发件与传感器连接，两组抵压组件对称设置在轴接架上，两个抵压组件的对称面穿过研磨盘的中间截面且两个抵压组件位于轴接架靠近升降杆的一侧上，两抵压组件从研磨盘的两侧抵压研磨盘的外缘的两侧进而能够跟随研磨盘的厚度的变化而移动，压力传感器通过触发件能够跟随抵压组件移动，根据传感器的数据变化能够判断研磨盘的磨损是否达到需要更换的程度。

3.根据权利要求2所述的一种用于对齿圈的内齿进行研磨的研磨装置，其特征在于，每个所述抵压组件包括：滚珠；

安装壳，滚珠能够转动的设置在安装壳内，所述滚珠面向研磨盘的一侧从安装壳露出，滚珠的从安装壳露出的部分抵压在研磨盘的表面；

插杆，设置在安装壳的背离所述研磨盘的一侧；

滑板，滑动设置在所述轴接架的对应于每个抵压组件的位置处，所述滑板相对于所述轴接架能够沿着靠近或者远离所述主杆的轴线的方向滑动以使抵压组件能够抵压研磨盘或者脱离所述研磨盘；

复位弹簧，设置在所述插杆上，所述复位弹簧的一端抵靠在所述安装壳上，另一端抵靠在对应的滑板上，所述复位弹簧始终处于被压缩的状态。

4.根据权利要求3所述的一种用于对齿圈的内齿进行研磨的研磨装置，其特征在于，还包括联动推进机构，所述联动推进机构能够驱动滑板沿着滑动的方向来回滑动；联动推进机构包括：套杆，设置在端盘的下表面上，套杆的轴线与所述主杆的轴线共线，在所述套杆内可旋转地设置有第二螺杆；

滑块，可上下移动地设置在套杆上，所述滑块与所述第二螺杆螺纹连接；

连接板，具有三个，每个研磨模块上的两组抵压组件的滑板设置有一连接板上；

推杆，具有三个，每个推杆的一端铰接在其中一个连接板上，另一端铰接在滑块上。

5.一种用于对齿圈的内齿进行研磨的研磨方法，采用权利要求4所述的研磨装置，其特征在于，具体包括如下步骤：步骤一：将待研磨的齿圈通过夹紧件夹紧在旋转台上；

步骤二：内齿研磨机构向下移动到预定的位置；

步骤三：第一螺杆旋转，使升降杆向下移动，连杆带动伸缩杆移动，使伸缩杆的下端向外移动，进而带动研磨盘移动到对应的齿谷的位置处；

步骤四：研磨盘旋转进行研磨；

步骤五：研磨一段时间后，研磨盘停止转动；

步骤六：第一螺杆反向旋转，使升降杆向下移动，连杆带动伸缩杆移动，使伸缩杆的下端向内移动，进而带动研磨盘从对应的齿谷移出；

步骤七：旋转台旋转预定的角度；

步骤八：重新执行步骤三，直到所有的齿都完成研磨。

6.根据权利要求5所述的研磨方法，其特征在于，在执行步骤四之前，滑块向上移动，带动连接板移动以推动滑板沿着远离主杆的轴线的方向移动，使滚珠抵靠在研磨盘上；在执行步骤四时，磨损检测机构实时监测研磨盘的厚度；当传感器检测的数据达到预定值时，研磨盘停止转动；第一螺杆反向旋转，使升降杆向下移动，连杆带动伸缩杆移动，使伸缩杆的下端向内移动；滑板向着靠近主杆移动一段距离，使滚珠脱离所述研磨盘；操作人员更换研磨盘；更换完成后，滑板向着远离主杆的方向移动，使滚珠重新抵压在研磨盘上；重新执行步骤三。