1.一种具有二自由度大转角转动的并联驱动机构，其特征在于：包括基座、设置在基座上的框架、动平台、以及驱动动平台移动的传动机构；

所述框架与所述基座转动连接，所述框架一端设有与所述基座转动连接的转轴；

所述传动机构包括第一传动轴、第二传动轴、水平杆、第一连接杆、第二连接杆；所述第一传动轴上设有第一带轮；所述第二传动轴的中间设有第二带轮，所述第二带轮与所述第一带轮位于同一平面内；

其中，所述第一传动轴一端穿过所述框架并与所述基座转动连接；所述第一带轮和所述第二带轮通过第一绳索连接，所述第二传动轴的一端与所述框架连接，另一端通过第二绳索与水平杆连接；所述水平杆的两端与所述框架转动连接；

所述第一连接杆一端与所述水平杆固定连接，另一端与所述动平台转动连接； 所述第二连接杆一端与所述动平台转动连接，另一端与所述框架转动连接，所述第二连接杆与所述第一连接杆交叉布置；所述第一连接杆、第二连接杆、框架和动平台组成第一反平行四边形机构；

所述传动机构还包括第三连接杆和第四连接杆，所述第三连接杆一端与所述动平台转动连接，另一端与所述水平杆固定连接；所述第四连接杆一端与所述动平台转动连接，另一端与所述框架转动连接，所述第三连接杆和所述第四连接杆交叉布置；所述第三连接杆、第四连接杆、框架和动平台组成第二反平行四边形机构。

2.根据权利要求1所述的一种具有二自由度大转角转动的并联驱动机构，其特征在于：所述第一反平行四边形机构和第二反平行四边形机构尺寸完全相同，且对称布置在所述框架的两侧。

3.根据权利要求1所述的一种具有二自由度大转角转动的并联驱动机构，其特征在于：所述框架的转轴上连接有驱动所述框架转动的第一驱动器。

4.根据权利要求1所述的一种具有二自由度大转角转动的并联驱动机构，其特征在于：所述第一传动轴上连接有驱动所述动平台移动的第二驱动器。

5.根据权利要求1所述的一种具有二自由度大转角转动的并联驱动机构，其特征在于： 所述框架远离所述转轴的一端设有用于固定传动机构的第一通孔和第二通孔。