1.一种主从微创血管介入手术机器人主端多器械操作装置，其特征在于：包括基板(2)、安装在所述基板(2)上的两个主操作模块，所述主操作模块分为导管主操作模块(3)和导丝主操作模块(4)；所述主操作模块包括操作组件和力反馈组件，所述操作组件包括：直线滑动安装在所述基板(2)上的第一壳体(5)、与所述第一壳体(5)相对盖合安装的第二壳体(6)、转动安装在所述基板(2)上方的第一转轴(7)、安装在所述第一转轴(7)上的第一带轮(8)、转动安装在所述第一壳体(5)和第二壳体(6)上端的第二带轮(9)、与所述第二带轮(9)同轴安装的旋捻主轴(10)、安装在所述第一转轴(7)端部的旋捻检测编码器(11)、与所述第一转轴(7)平行设置的第二传动带(12)以及设置在所述第二传动带(12)两端的第三带轮(13)和第四带轮(14)；所述第一带轮(8)与所述第二带轮(9)通过第一传动带(15)连接，所述第三带轮(13)上同轴连接有阻力反馈电机(16)，所述第四带轮(14)上同轴连接有位移检测编码器(17)，所述第一壳体(5)的下部固定连接在连接板(18)的一端，所述连接板(18)的另一端固定连接在所述第二传动带(12)上。

2.根据权利要求1所述的一种主从微创血管介入手术机器人主端多器械操作装置，其特征在于：所述第一转轴(7)为花键轴，所述花键轴上滑动套设有花键套筒(34)，所述第一带轮(8)固定安装在所述花键套筒(34)上，所述连接板(18)通过轴承安装在所述花键套筒(34)外。

3.根据权利要求1所述的一种主从微创血管介入手术机器人主端多器械操作装置，其特征在于：还包括用来对所述第一传动带(15)张紧的张紧组件，所述张紧组件包括张紧转轴(35)、转动连接在所述张紧转轴(35)上的张紧轮(36)，所述张紧转轴(35)的两端具有安装板(37)，所述第一壳体(5)和第二壳体(6)上相对设置有安装长孔(38)和支撑长孔(39)，支撑长孔(39)设置在两个安装长孔(38)的中间位置；所述张紧转轴(35)贯穿安装在所述支撑长孔(39)内，通过螺栓穿过安装长孔(38)将安装板(37)和第一壳体(5)或第二壳体(6)固定安装。

4.根据权利要求1所述的一种主从微创血管介入手术机器人主端多器械操作装置，其特征在于：所述第一壳体(5)的下端固定连接有滑块(19)，所述基板(2)上具有与所述第一转轴(7)平行设置的导轨(20)，所述滑块(19)滑动连接在所述导轨(20)上。

5.根据权利要求4所述的一种主从微创血管介入手术机器人主端多器械操作装置，其特征在于：所述基板(2)上固定设置有两相对设置的转轴支撑座(21)，所述第一转轴(7)通过轴承安装在两所述转轴支撑座(21)上。

6.根据权利要求1所述的一种主从微创血管介入手术机器人主端多器械操作装置，其特征在于：还包括扭矩传感器(22)，所述扭矩传感器(22)的两端分别连接在所述阻力反馈电机(16)的输出轴上和所述第三带轮(13)的转轴上。

7.根据权利要求1所述的一种主从微创血管介入手术机器人主端多器械操作装置，其特征在于：所述旋捻主轴(10)转动连接在握杆(23)内，所述旋捻主轴(10)从所述握杆(23)中穿出的端部固定连接有旋捻手轮(24)。

8.根据权利要求7所述的一种主从微创血管介入手术机器人主端多器械操作装置，其特征在于：还包括设置在所述握杆(23)外的杆套(25)，所述握杆(23)外表面具有沿其轴向延伸的凹槽，所述杆套(25)的内壁面上具有与所述凹槽相适配的凸条，所述杆套(25)为橡胶材质。

9.根据权利要求8所述的一种主从微创血管介入手术机器人主端多器械操作装置，其特征在于：所述导丝主操作模块(4)的握杆(23)上设置有第一导丝压力传感器(26)和第二导丝压力传感器(27)，所述导管主操作模块(3)的握杆(23)上设置有导管压力传感器(28)，所述杆套(25)上设置有分别与所述第一导丝压力传感器(26)、第二导丝压力传感器(27)或所述导管压力传感器(28)相对应的按压凸点(29)。

10.根据权利要求1所述的一种主从微创血管介入手术机器人主端多器械操作装置，其特征在于：还包括固定块(30)，通过固定块(30)将所述连接板(18)与所述第二传动带(12)固定连接。