1.一种微创血管介入手术机器人导管/导丝旋转推进装置，其特征在于：包括底座(1)，所述底座(1)上水平设置有第一导轨(2)，所述第一导轨(2)上活动安装有第一滑块(3)，所述第一滑块(3)固定安装有同步带固定板(4)，所述同步带固定板(4)上固定有摆动座安装架(5)，所述摆动座安装架(5)上销接有摆动座(6)，所述摆动座(6)上安装有旋转电机(7)，所述旋转电机(7)的输出轴同轴连接有主动摩擦轮(9)，所述主动摩擦轮(9)配合连接有从动摩擦轮(10)，所述摆动座(6)上架设有夹丝杆(11)；所述从动摩擦轮(10)穿设于所述夹丝杆(11)上，所述夹丝杆(11)的内部沿其轴向开有偏心通孔(111)，所述夹丝杆(11)的前端侧壁上对称设置有两个凸起(112)，所述夹丝杆(11)的前端套设有夹丝端盖(12)，所述夹丝端盖(12)包括盖在所述夹丝杆(11)端头的盖部(121)、套设在所述夹丝杆(11)的杆部的外筒部(122)以及设置在其尾部的凸缘(123)，所述外筒部(122)上开设有沿其轴向设置的开槽(124)，所述凸起(112)可移动地设置在所述开槽(124)内部，所述凸起(112)与所述凸缘(123)之间设置有开合弹簧(13)，所述盖部(121)具有与所述偏心通孔(111)不同心的端盖通孔(125)；所述摆动座(6)上表面固定设置有第二导轨(20)，所述第二导轨(20)上活动设置有第二滑块(21)，所述第二滑块(21)上固定安装有夹丝端盖推块(22)，所述夹丝端盖推块(22)上固定安装有“L”型推板；所述摆动座(6)上通过支架安装有开合电机(23)，所述开合电机(23)的输出轴上安装有偏心轮(24)；所述偏心轮(24)抵靠在所述夹丝端盖推块(22)的“L”型推板一侧，所述夹丝端盖(12)的尾端抵靠在所述夹丝端盖推块(22)的“L”型推板另一侧。

2.根据权利要求1所述的微创血管介入手术机器人导管/导丝旋转推进装置，其特征在于：所述旋转推进装置还包括设置在所述底座(1)两端的带轮座(14)，其中一个所述带轮座(14)上安装有移动电机(15)，所述移动电机(15)的输出轴同轴连接有主动带轮(17)，未安装所述移动电机(15)的所述带轮座(14)上设置有从动带轮(18)，所述主动带轮(17)和所述从动带轮(18)之间套设有同步带(19)；所述同步带(19)与所述同步带固定板(4)固定连接。

3.根据权利要求1所述的微创血管介入手术机器人导管/导丝旋转推进装置，其特征在于：所述摆动座(6)包括两个相互平行设置的夹丝杆下安装支架(61)，所述夹丝杆下安装支架(61)顶部开设有下凹的安装槽，所述夹丝杆(11)通过轴承架设在所述夹丝杆下安装支架(61)的安装槽上；所述主动摩擦轮(9)位于两个所述夹丝杆下安装支架(61)之间，所述旋转电机(7)的输出轴穿过其中一个所述夹丝杆下安装支架(61)后与所述主动摩擦轮(9)连接。

4.根据权利要求2所述的微创血管介入手术机器人导管/导丝旋转推进装置，其特征在于：所述同步带固定板(4)的上表面设置有多个栅格(41)，所述同步带(19)的带齿与所述栅格(41)固定卡接。

5.根据权利要求1所述的微创血管介入手术机器人导管/导丝旋转推进装置，其特征在于：还包括固定导管/导丝机构，所述固定导管/导丝机构包括设置在所述底座(1)前端的夹持固定架(25)，所述夹持固定架(25)顶端固定设置有夹持底座(26)，所述夹持底座(26)的上表面设置有与所述第一导轨(2)垂直的第三导轨(27)，所述第三导轨(27)活动设置有第三滑块(28)，所述第三滑块(28)上依次固定连接有夹持导座(30)和滑动底座(29)；所述夹持底座(26)包括两个竖直且相对设置的左端板(261)和右端板(262)，所述左端板(261)和所述滑动底座(29)之间设置有弹簧导杆(31)，所述左端板(261)上开设有导杆孔，所述弹簧导杆(31)一端与所述滑动底座(29)的一侧固定连接，另一端活动穿设于所述左端板(261)的导杆孔内；所述弹簧导杆(31)上套设有夹持弹簧(32)，所述右端板(262)与所述滑动底座(29)相对的侧面上设置有固定橡胶块(33)，所述滑动底座(29)未连接所述弹簧导杆(31)的一侧安装有活动橡胶块(34)；所述夹持导座(30)两侧安装有一体成型的下连接条板，所述下连接条板位于所述夹持底座(26)两侧；所述夹持底座(26)上还安装有夹持电机(35)，所述夹持电机(35)的输出轴上安装有变半径曲面球体(36)，所述变半径曲面球体(36)的外表面抵靠在所述夹持导座(30)的下连接条板上。

6.根据权利要求5所述的微创血管介入手术机器人导管/导丝旋转推进装置，其特征在于：所述变半径曲面球体(36)结构为一虚拟抛物线绕一中心轴线旋转得到的曲面球体的一部分。

7.根据权利要求1所述的微创血管介入手术机器人导管/导丝旋转推进装置，其特征在于：所述摆动座安装架(5)包括与所述同步带固定板(4)固定的安装架下底板(51)，所述安装架下底板(51)上垂直设置有安装支板(52)，所述安装支板(52)上安装有所述摆动座(6)；

所述安装架下底板(51)的上表面上安装有压力传感器(37)；所述压力传感器(37)的测试端与所述摆动座(6)的下底面接触。

8.根据权利要求1所述的微创血管介入手术机器人导管/导丝旋转推进装置，其特征在于：所述端盖通孔(125)位于所述夹丝端盖(12)的中心位置处。

9.根据权利要求1所述的微创血管介入手术机器人导管/导丝旋转推进装置，其特征在于：所述第一导轨(2)具有相互平行的两条，每条所述第一导轨(2)上均分别对称设置有两个所述第一滑块(3)，四个所述第一滑块(3)分别与所述同步带固定板(4)连接。

10.根据权利要求3所述的微创血管介入手术机器人导管/导丝旋转推进装置，其特征在于：所述夹丝杆下安装支架(61)上销接有夹丝杆上安装架(62)，所述夹丝杆上安装架(62)和夹丝杆下安装支架(61)内均安装有翻边半轴瓦(38)，所述夹丝杆(11)安装在两个翻边半轴瓦(38)组成的轴瓦内。