1.一种微创血管介入手术机器人导管和导丝捻旋推进机构，其特征在于：包括位移平台以及依次安装在位移平台上的微调装置、导管夹持旋捻装置和导丝夹持旋捻装置；所述位移平台上安装有带动导管夹持旋捻装置移动的导管位移机构和带动导丝夹持旋捻装置移动的导丝位移机构；

所述微调装置包括安装在位移平台上的固定支架、安装在固定支架上的辊压机构以及供导管和导丝贯穿并引入至辊压机构的导向管；所述辊压机构包括主动辊、配合于主动辊的从动辊、驱动主动辊转动的辊压微调电机，以及调节主动辊与从动辊之间间距的间距调节机构；

所述导管夹持旋捻装置和导丝夹持旋捻装置均包括齿轮传动机构、驱动齿轮传动机构转动的旋捻电机、连接于齿轮传动机构并相互压合的第一旋捻辊子和第二旋捻辊子、啮合传动于齿轮传动机构的第三旋捻辊子以及带动第三旋捻辊子聚拢或分离于第一旋捻辊子和第二旋捻辊子的张合装置；所述第一旋捻辊子、第二旋捻辊子和第三旋捻辊子以相同转速和转向转动。

2.根据权利要求1所述的微创血管介入手术机器人导管和导丝捻旋推进机构，其特征在于：所述旋捻电机的输出轴通过联轴器连接有主动旋捻齿轮，所述齿轮传动机构包括平行设置的第一转轴和第二转轴、套接于第一转轴的第一齿轮以及套接于第二转轴的第二齿轮，第一齿轮和第二齿轮均啮合于主动旋捻齿轮；所述第一旋捻辊子安装于第一转轴上，第二旋捻辊子安装于第二转轴上。

3.根据权利要求2所述的微创血管介入手术机器人导管和导丝捻旋推进机构，其特征在于：所述导管夹持旋捻装置和导丝夹持旋捻装置均包括可转动地连接于第二转轴的第一轴座和第二轴座、安装在第一轴座和第二轴座之间的第三转轴和第四转轴、套接于第三转轴的第三齿轮以及套接于第四转轴的第四齿轮；所述第三齿轮啮合于第二齿轮，所述第四齿轮啮合于第三齿轮，所述第三旋捻辊子安装在第四转轴上并压合于第一旋捻辊子和第二旋捻辊子。

4.根据权利要求3所述的微创血管介入手术机器人导管和导丝捻旋推进机构，其特征在于：所述张合装置包括张合电机、安装在张合电机输出轴上的曲柄、铰接于曲柄的连杆以及可转动地连接于连杆的传动杆；所述传动杆的一端连接于连杆，传动杆的另一端连接于第一轴座。

5.根据权利要求3所述的微创血管介入手术机器人导管和导丝捻旋推进机构，其特征在于：所述第一旋捻辊子、第二旋捻辊子和第三旋捻辊子均设有相互嵌入的环形卡槽。

6.根据权利要求1所述的微创血管介入手术机器人导管和导丝捻旋推进机构，其特征在于：所述导管夹持旋捻装置与导管位移机构之间设有第一承载座，所述第一承载座上设有用以检测导管夹持旋捻装置相对第一承载座压力变化的第一压力传感器；

所述导丝夹持旋捻装置与导丝位移机构之间设有第二承载座，所述第二承载座上设有用以检测导丝夹持旋捻装置相对第二承载座压力变化的第二压力传感器。

7.根据权利要求1至6中任意一项所述的微创血管介入手术机器人导管和导丝捻旋推进机构，其特征在于：所述导管和导丝捻旋推进机构还包括用于微调导管和导丝推进状态的微调装置，所述微调装置、导管夹持旋捻装置和导丝夹持旋捻装置依次安装在位移平台上。

8.根据权利要求1所述的微创血管介入手术机器人导管和导丝捻旋推进机构，其特征在于：所述间距调节机构包括安装在固定支架上的凸轮旋转电机、连接于凸轮旋转电机输出轴并抵压从动辊的凸轮以及连接于从动辊与固定支架的拉簧。

9.根据权利要求1至6中任意一项所述的微创血管介入手术机器人导管和导丝捻旋推进机构，其特征在于：所述位移平台包括第一位移工作台和安装在第一位移工作台上方的第二位移工作台，所述导管夹持旋捻装置安装在第一位移工作台上，所述导丝夹持旋捻装置安装在第二位移工作台上；

所述导管位移机构安装在第一位移工作台上，所述导丝位移机构安装在第二位移工作台上；所述第一位移工作台上还安装有带动第二位移工作台移动的平台位移机构。