1.一种微创血管介入手术机器人导管和导丝推进机构，其特征在于：包括位移平台以及依次安装在位移平台上的微调装置、导管夹持旋捻装置和导丝夹持旋捻装置；

所述位移平台包括第一位移工作台和安装在第一位移工作台上方的第二位移工作台，所述微调装置和导管夹持旋捻装置安装在第一位移工作台上，所述导丝夹持旋捻装置安装在第二位移工作台上；

所述第一位移工作台设有带动导管夹持旋捻装置移动的导管位移机构和带动第二位移工作台移动的平台位移机构，所述第二位移工作台设有带动导丝夹持旋捻装置移动的导丝位移机构；

所述微调装置包括安装在第一位移工作台上的固定支架、安装在固定支架上的辊压机构以及供导管和导丝贯穿并引入至辊压机构的导向管；所述辊压机构包括主动辊、配合于主动辊的从动辊、驱动主动辊转动的辊压微调电机，以及调节主动辊与从动辊之间间距的间距调节机构。

2.根据权利要求1所述的微创血管介入手术机器人导管和导丝推进机构，其特征在于：所述微调装置固定在所述第一位移工作台的第一端，所述导管位移机构安装在第一位移工作台的中部，所述平台位移机构安装在第一位移工作台的第二端；

所述导管夹持旋捻装置通过导管位移底座连接于所述导管位移机构，所述第二位移工作台通过平台位移底座连接于平台位移机构；所述导丝夹持旋捻装置通过导丝位移底座连接于导丝位移机构。

3.根据权利要求2所述的微创血管介入手术机器人导管和导丝推进机构，其特征在于：所述导管夹持旋捻装置与导管位移底座之间设有第一承载座，所述第一承载座上设有用以检测导管夹持旋捻装置相对第一承载座压力变化的第一压力传感器；

所述导丝夹持旋捻装置与导丝位移底座之间设有第二承载座，所述第二承载座上设有用以检测导丝夹持旋捻装置相对第二承载座压力变化的第二压力传感器。

4.根据权利要求2所述的微创血管介入手术机器人导管和导丝推进机构，其特征在于：所述第一位移工作台包括第一容置盒体和安装在第一容置盒体上的第一盖板，所述导管位移机构和平台位移机构位于第一容置盒体的内部，所述第一盖板设有供导管位移底座移动的第一滑槽以及供平台位移底座移动的第二滑槽；

所述第二位移工作台包括第二容置盒体和安装在第二容置盒体上的第二盖板，所述导丝位移机构位于第二容置盒体的内部，所述第二盖板设有供导丝位移底座移动的第三滑槽。

5.根据权利要求1至4中任意一项所述的微创血管介入手术机器人导管和导丝推进机构，其特征在于：所述导管位移机构、平台位移机构和导丝位移机构为丝杆传动机构。

6.根据权利要求5所述的微创血管介入手术机器人导管和导丝推进机构，其特征在于：每一所述丝杆传动机构包括电机、连接于电机输出轴的丝杆、螺旋连接于丝杆的丝杠螺母、沿丝杆长度方向铺设的导轨、可滑动地连接于导轨并固定连接于丝杠螺母的的滑动块。

7.根据权利要求1至4任意一项所述的微创血管介入手术机器人导管和导丝推进机构，其特征在于：所述间距调节机构包括安装在固定支架上的凸轮旋转电机、连接于凸轮旋转电机输出轴并抵压从动辊的凸轮以及连接于从动辊与固定支架的拉簧。

8.根据权利要求1至4中任意一项所述的微创血管介入手术机器人导管和导丝推进机构，其特征在于：所述导管夹持旋捻装置和导丝夹持旋捻装置均包括固定箱体、安装在固定箱体上的齿轮传动机构、驱动齿轮传动机构转动的旋捻电机、连接于齿轮传动机构的第一旋捻辊子和第二旋捻辊子、可转动地连接于齿轮传动机构的齿轮转动副、连接于齿轮转动副的第三旋捻辊子以及带动齿轮转动副相对齿轮传动机构转动的张合装置。

9.根据权利要求8所述的微创血管介入手术机器人导管和导丝推进机构，其特征在于：所述张合装置包括安装在容置盒体上的张合电机、安装在张合电机输出轴上的曲柄、铰接于曲柄的连杆以及可转动地连接于连杆的传动杆。