1.一种全地形履带车，其特征在于：包括并排安装的两个动力模块；动力模块包括内部履带机构(1)和外部履带机构(5)；所述的内部履带机构(1)包括安装支架(1‑1)、第二转轴(1‑3)和第三转轴(1‑4)；第二转轴(1‑3)与第三转轴(1‑4)同轴设置，并转动连接在安装支架(1‑1)的同一端；第二转轴(1‑3)和第三转轴(1‑4)由两个动力元件分别驱动；第二转轴(1‑3)上固定连接有第二带轮(1‑6)；第三转轴(1‑4)上固定有第四带轮(1‑8)；安装支架(1‑

1)的另一端转动连接有第一带轮(1‑5)和第三带轮(1‑7)；第一带轮(1‑5)与第二带轮(1‑6)通过第一内部传送带(4‑1)传动连接；第三带轮(1‑7)和第四带轮(1‑8)通过对外传动带(4‑

2)传动连接；

所述外部履带机构(5)包括沿着对外传动带(4‑2)的长度方向依次排列的多个外部行进单元；外部行进单元包括外部支架(5‑1)、第一履轮(5‑2)和第一履带(5‑3)；外部支架(5‑

1)与第一内部传送带(4‑1)固定；外部支架(5‑1)上转动连接有相互平行的第一传动轴(5‑

5)和第二传动轴(5‑6)；第一传动轴(5‑5)和第二传动轴(5‑6)上均安装有通过第一履带(5‑

3)连接的第一履轮(5‑2)；

第一内部传送带(4‑1)的运动方向与第一履带(5‑3)的运动方向不平行；所述外部支架(5‑1)上转动连接有带齿传动轮(5‑11)；带齿传动轮(5‑11)与第一传动轴(5‑5)或第二传动轴(5‑6)传动连接；对外传动带(4‑2)上设置有与带齿传动轮(5‑11)啮合传动的锯齿(5‑

12)。

2.根据权利要求1所述的一种全地形履带车，其特征在于：所述的内部履带机构(1)还包括第五带轮(1‑9)和第六带轮(1‑10)；第六带轮(1‑10)在转动连接在第三转轴(1‑4)上；

第五带轮(1‑9)转动连接在机架上；第五带轮(1‑9)与第一带轮(1‑5)对齐并固定；第五带轮(1‑9)与第六带轮(1‑10)通过第二内部传送带(4‑3)传动连接；对外传动带(4‑2)位于第一内部传送带(4‑1)与第二内部传送带(4‑3)之间；外部支架(5‑1)与第二内部传送带(4‑3)的外侧面固定。

3.根据权利要求2所述的一种全地形履带车，其特征在于：所述的内部履带机构(1)还包括第一转轴(1‑2)；第一转轴(1‑2)转动连接在安装支架(1‑1)上；第一带轮(1‑5)和第五带轮(1‑9)均固定在第一转轴(1‑2)上；第四带轮(1‑8)转动连接在第一转轴(1‑2)上。

4.根据权利要求1所述的一种全地形履带车，其特征在于：所述的安装支架(1‑1)上固定有第一电机(3‑1)和第二电机(3‑2)；所述的第一电机(3‑1)的输出轴通过第一锥齿轮机构(3‑3)与第二转轴(1‑3)传动连接；第二电机(3‑2)的输出轴通过第二锥齿轮机构(3‑4)与第三转轴(1‑4)传动连接。

5.根据权利要求1所述的一种全地形履带车，其特征在于：所述外部支架(5‑1)上转动连接有第三传动轴(5‑7)和第四传动轴(5‑8)；第三传动轴(5‑7)位于第一传动轴(5‑5)与第二传动轴(5‑6)之间；第四传动轴(5‑8)位于第三传动轴(5‑7)远离第二传动轴(5‑6)的一侧；第三传动轴(5‑7)、第二传动轴(5‑6)和第四传动轴(5‑8)呈V形排布；第二传动轴(5‑6)、第三传动轴(5‑7)和第四传动轴(5‑8)上均安装有第二履轮(5‑9)；三个第二履轮(5‑9)通过第二履带(5‑10)传动连接。

6.根据权利要求5所述的一种全地形履带车，其特征在于：所述第一传动轴(5‑5)和第二传动轴(5‑6)上均间隔设置有两个第一履轮(5‑2)；第一传动轴(5‑5)上的两个第一履轮(5‑2)与第二传动轴(5‑6)上的两个第一履轮(5‑2)分别通过间隔设置的两条第一履带(5‑

3)连接；第二履带(5‑10)设置在两条第一履带(5‑3)之间。

7.根据权利要求1所述的一种全地形履带车，其特征在于：所述外部支架(5‑1)上间隔设置有两个带齿传动轮(5‑11)；对外传动带(4‑2)的两侧边缘均设置有锯齿(5‑12)；两个带齿传动轮(5‑11)分别位于对外传动带(4‑2)的两侧；两个带齿传动轮(5‑11)与对外传动带(4‑2)的两侧的锯齿(5‑12)分别啮合。

8.根据权利要求1所述的一种全地形履带车，其特征在于：两个对外传动带(4‑2)反向等速传动。

9.根据权利要求1所述的一种全地形履带车，其特征在于：外部支架(5‑1)的转角位置安装有第一张紧轮(6)；第一张紧轮(6)抵住第二履带(5‑10)的外侧面靠近第二传动轴(5‑

6)的位置；所有的履轮(5‑2)均采用双排轮齿结构。

10.如权利要求1所述的一种全地形履带车的全向驱动方法，其特征在于：设定第一履带和第二履带的运动方向为前后方向；设定第一内部传送带(4‑1)的运动方向为左右方向；

控制单个动力模块沿前后方向行进的过程为：该动力模块中的第一内部传送带(4‑1)静止，仅对外传动带(4‑2)转动，所有外部行进单元上的第一履带进行同步运动，且所有外部行进单元在安装支架(1‑1)上的位置保持静止；使得动力模块沿前后方向运动；

控制单个动力模块沿左右方向行进的过程为：该动力模块中的第一内部传送带(4‑1)和对外传动带(4‑2)同步等速转动，所有外部行进单元在第一内部传送带(4‑1)的带动下，绕安装支架(1‑1)运动，且第一履带在外部行进单元中保持相对静止；使得动力模块沿左右方向运动；

控制单个动力模块沿倾斜方向行进的过程为：该动力模块中的第一内部传送带(4‑1)与对外传动带(4‑2)不同的转速或转向进行运动，外部行进单元绕安装支架(1‑1)运动，同时第一履带相对于外部行进单元运动，使得动力模块向倾斜方向运动；

当全地形履带车需要向前后方向、左右方向或倾斜方向运动时，两个动力模块进行沿指定方向的同步运动；

当全地形履带车进行转向时，两个动力模块进行异步的左右方向运动，使得全地形履带车发生旋转。