1.一种混合驾驶环境下信号交叉口专用进口道的动态管控方法，其特征在于，在交叉口上设置有交通信号灯；设置所述交叉口的上游路段的最左侧车道为网联车专用通道；且所述网联车为网联自动驾驶车辆；在所述交叉口处设置有停车线，在所述停车线后方的上游路段等间隔平行布置有发光道钉线；令所述停车线的后方为网联车停车等待区域，所述网联车停车等待区域的后方为人驾车停车等待区域；所述动态管控方法包括以下步骤：步骤1获取信号交叉口上游路段上网联车辆数和总体车辆数，分别记为CT、QT；获取信号交叉口一条左转进口道饱和流量，记为Gz；获取信号交叉口一条直行进口道饱和流量，记为Gs；获取信号交叉口一条右转进口道饱和流量，记为Gr；获取当前信号灯周期T内信号交叉口的左转绿灯时间、直行绿灯时间、右转绿灯时间，分别记为Tz、Ts、Tr；

步骤2计算信号交叉口上游路段上网联车比例计算当前信号灯周期T内网联车左转绿灯时间计算当前信号灯周期T内网联车直行绿灯时间计算当前信号灯周期T内网联车右转绿灯时间 步骤3采集当前信号灯周期T内交叉口的上游路段中预期左转、预期直行、预期右转的网联车数量，分别记为 步骤4对当前信号灯周期T内的交叉口处预期左转、预期直行和预期右转的网联车所需专用进口道数量进行分配；

步骤4.1利用式(1)计算当前信号灯周期T内驶入交叉口的各进口道的网联车平均数量qT；

式(1)中，n表示交叉口的进口道数量，其中n≥4；

步骤4.2计算当前信号灯周期T内第一次分配给预期左转网联车的专用进口道数量第一次分配给预期直行网联车的专用进口道数量第一次分配给预期右转网联车的专用进口道数量其中，为向下取整函数；

步骤4.3利用式(2)计算当前信号灯周期T内剩余进口道数量

若则定义第一中间参数

若则令其中，为信号灯周期T内网联车预期左转的专用进口道数量，令其中，为信号灯周期T内网联车预期直行的专用进口道数量，令其中，为信号灯周期T内网联车预期右转的专用进口道数量；

若则令令令

若则令令令

若则令

若定义第二中间参数

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若定义第三中间参数

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步骤5求解网联车在所述网联车停车等待区域中各个专用进口道的排队长度；

步骤5.1利用式(3)计算当前信号灯周期T内在所述网联车停车等待区域中网联车预期左转的专用进口道的排队长度

式(3)中，l表示网联车的车长，Sc表示网联车停车时的安全距离；

步骤5.2利用式(4)计算当前信号灯周期T内在所述网联车停车等待区域中网联车预期直行的专用进口道的排队长度

步骤5.3利用式(5)计算当前信号灯周期T内在所述网联车停车等待区域中网联车预期右转的专用进口道的排队长度

步骤6利用式(6)计算当前信号灯周期T内所述人驾车停车等待区域的安全位置与所述停车线之间的距离

式(6)中，w为网联车从网联车专用通道向其他进口道变道时的安全间隙；

步骤7利用(7)判断当前信号灯周期T内发光道钉线的编号k：

式(7)中，a表示发光道钉线之间的间隔距离；

步骤8在当前信号灯周期T内点亮第k条发光道钉线并作为所述人驾车停车等待区域起始位置的停车线；

步骤9确定当前信号灯周期T内交通信号灯的亮灯相位顺序，以放行所述交叉口处的车辆：若则令当前信号灯周期T内的交通信号灯的亮灯顺序依次为左转相位、直行相位、右转相位；

若则令当前信号灯周期T内的交通信号灯的亮灯顺序依次为左转相位、右转相位、直行相位；

若则令当前信号灯周期T内的交通信号灯的亮灯顺序依次为直行相位、左转相位、右转相位；

若则令当前信号灯周期T内的交通信号灯的亮灯顺序依次为直行相位、右转相位、左转相位；

若则令当前信号灯周期T内的交通信号灯的亮灯顺序依次为右转相位、左转相位、直行相位；

若则令当前信号灯周期T内的交通信号灯的亮灯顺序依次为右转相位、直行相位、左转相位。