1.一种纯网联自动驾驶环境下信号交叉口进口道的动态分配方法，其特征在于，所述信号交叉口包含信号灯；所述纯网联自动驾驶环境为道路上所有车辆均是网联自动驾驶车辆；所述道路上的进口道数量为n，其中n≥3；所述动态分配方法包括以下步骤：步骤0获取信号交叉口一条左转进口道饱和流量，记为Gz；获取信号交叉口一条直行进口道饱和流量，记为Gs；获取信号交叉口一条右转进口道饱和流量，记为Gr；

步骤1获取当前信号灯周期T内，交叉口左转绿灯时间、直行绿灯时间、右转绿灯时间，分别记为Tz、Ts、Tr；

步骤2计算当前信号灯周期T左转绿灯时间内一条左转进口道的通行能力当前信号灯周期T直行绿灯时间内一条直行进口道的通行能力 当前信号灯周期T右转绿灯时间内一条右转进口道的通行能力步骤3获取当前信号灯周期T内信号交叉口的上游路段中预期左转、预期直行、预期右转的车辆数量，分别记为 获取上一个信号灯周期T‑1内剩余左转车辆数、剩余直行车辆数、剩余右转车辆数，分别记为步骤4计算当前信号灯周期T内左转车辆流量 直行车辆流量右转车辆流量

步骤5进口道的分配条件判断：若 则不进行进口道分配；

若 则令当前信号灯周期T内左转进口道数量为n，直行进口道数量为0，右转进口道数量为0；

若 则令当前信号灯周期T内左转进口道数量为0，直行进口道数量为n，右转进口道数量为0；

若 则令当前信号灯周期T内左转进口道数量为0，直行进口道数量为0，右转进口道数量为n；

若 执行步骤6；

若 执行步骤7；

若 执行步骤8；

若 执行步骤9；

步骤6若满足 则执行步骤6.1；否则，则执行步骤6.2；

步骤6.1计算当前信号灯周期T内第一次分配的左转进口道数量 第一次分配的直行进口道数量 其中， 为向下取整函数；

计算第一次分配后剩余进口道数量当 满足 的形式时，其中，k为自然数，则令 其中， 为信号灯周期T内用于车辆左转的进口道数量，令 为信号灯周期T内用于车辆直行的进口道数量，令 为信号灯周期T内用于车辆右转的进口道数量；

当 满足 的形式时，若 则令否则，令

步骤6.2计算当前信号灯周期T内左转进口道比例 和直行进口道比例

计算当前信号灯周期T内第一次分配的左转进口道数量 和第一次分配的直行进口道数量

计算第一次分配后剩余进口道数量当 时，令

当 时，若 则令

否则，令

步骤7若满足 则执行步骤7.1；否则，则执行步骤7.2；

步骤7.1计算当前信号灯周期T内第一次分配的左转进口道数量 和第一次分配的右转进口道数量 其中， 为向下取整函数；

计算第一次分配后剩余进口道数量当 满足 的形式时，其中，k为自然数，则令 其中， 为信号灯周期T内用于车辆左转的进口道数量，令 为信号灯周期T内用于车辆直行的进口道数量，令 为信号灯周期T内用于车辆右转的进口道数量；

当 满足 的形式时，若 则令否则，令

步骤7.2计算当前信号灯周期T内左转进口道比例 和右转进口道比例

计算当前信号灯周期T内第一次分配的左转进口道数量 和第一次分配的右转进口道数量

计算第一次分配后剩余进口道数量当 时，则令

当 时，若 则令

否则，则令

步骤8若满足 执行步骤8.1；否则，执行步骤8.2；

步骤8.1计算当前信号灯周期T内第一次分配的直行进口道数量 和第一次分配的右转进口道数量 其中， 为向下取整函数；

计算第一次分配后剩余进口道数量当 满足 的形式时，其中，k为自然数，则令 其中， 为信号灯周期T内用于车辆左转的进口道数量，令 为信号灯周期T内用于车辆直行的进口道数量，令 为信号灯周期T内用于车辆右转的进口道数量；

当 满足 的形式时，其中k的取值为自然数，若则令 否

则，则令

步骤8.2计算当前信号灯周期T内右转进口道比例 直行进口道比例

计算当前信号灯周期T内第一次分配的右转进口道数量 第一次分配的直行进口道数量

计算第一次分配后剩余进口道数量当 时，令

当 时，若 则令

否则，令

步骤9若满足 则执行步骤9.1；否则，则执行步骤9.2；

步骤9.1计算当前信号灯周期T内第一次分配的左转进口道数量 第一次分配的直行进口道数量 第一次分配的右转进口道数量其中， 为向下取整函数；

计算第一次分配后剩余进口道数量当 时，若 则令 若

则令 若

则令

当 满足 的形式时，其中，k为自然数，则令当 满足 的形式时，若式(1)成立，则令若式(2)成立，则令 若式(3)成立，则令

当 满足 的形式时，若式(4)成立，则令若式(5)成立，则令 若式(6)成立，则令

步骤9.2计算当前信号灯周期T内左转进口道比例 直行进口道比例 右转进口道比例计算当前信号灯周期T内第一次分配的左转进口道数量 第一次分配的直行进口道数量 右转进口道数量计算第一次分配后剩余进口道数量当 时，若 则令

若 则令

若 则令

当 时，则令

当 时，若式(7)成立，则令 若式(8)成立，则令若式(9)成立，则令

当 时，若式(10)成立，则令 若式(11)成立，则令 若式(12)成立，则令