1.一种网联环境下信号交叉口多层循环进口道动态管控方法，其特征在于，所述信号交叉口包含信号灯，令信号灯周期的相位顺序依次为左转相位、直行相位、右转相位；所述网联环境为道路上所有车辆均是网联自动驾驶车辆；所述道路上的车道数量为n，其中n≥

2，且最靠边的一条车道为专用通道，其他n‑1条车道均为进口道；所述多层循环进口道是指任意第i个信号灯周期Ti内的信号交叉口的上游路段按照左转进口道车辆等待区域、直行进口道车辆等待区域、右转进口道车辆等待区域的顺序依次排列；

所述动态管控方法包括以下步骤：

步骤0获取信号交叉口一条左转进口道饱和流量，记为Gz；获取信号交叉口一条直行进口道饱和流量，记为Gs；获取信号交叉口一条右转进口道饱和流量，记为Gr；

步骤1获取第i个信号灯周期Ti内信号交叉口的左转绿灯时间、直行绿灯时间、右转绿灯z s r时间，分别记为Ti、Ti、Ti；

步骤2计算第i个信号灯周期Ti左转绿灯时间内通过信号交叉口的最大左转车辆数计算第i个信号灯周期Ti直行绿灯时间内通过信号交叉口的最大直行车辆数 计算第i个信号灯周期Ti右转绿灯时间内通过信号交叉口的最大右转车辆数

步骤3获取第i个信号灯周期Ti内信号交叉口的上游路段中预期左转、预期直行、预期右转的车辆数量，分别记为 获取第i‑1个信号灯周期Ti‑1内剩余左转车辆数、剩余直行车辆数、剩余右转车辆数，分别记为步骤4计算第i个信号灯周期Ti内左转车辆流量 直行车辆流量右转车辆流量

步骤5依次计算第i个信号灯周期Ti内左转、直行、右转进口道的车辆等待区域长度；

步骤5.1若 则利用式(1)计算第i个信号灯周期Ti内左转进口道的车辆等待区域长度 并令第i个信号灯周期Ti内剩余左转车辆数式(1)中，l表示车辆长度，w表示车辆停车时的安全距离， 表示向上取整函数；

若 则分别利用式(2)和式(3)计算第i个信号灯周期Ti内左转进口道的车辆等待区域长度 和剩余左转车辆数步骤5.2若 则利用式(4)计算第i个信号灯周期Ti内直行进口道的车辆等待区域长度 并令信号灯周期Ti内剩余直行车辆数若 则利用式(5)和式(6)计算第i个信号灯周期Ti内直行进口道的车辆等待区域长度 和剩余直行车辆数步骤5.3若 则利用式(7)计算第i个信号灯周期Ti内右转进口道的车辆等待区域长度 并令信号灯周期Ti内剩余右转车辆数若 则利用式(8)和式(9)计算第i个信号灯周期Ti内左转进口道的车辆等待区域长度 和剩余右转车辆数步骤6在第i个信号灯周期Ti内对满足第i个信号灯周期Ti内的左转进口道车辆等待区域长度 直行进口道车辆等待区域长度 右转进口道车辆等待区域长度 的车辆进行放行，剩余左转车辆 剩余直行车辆 剩余右转车辆 则等待下一信号灯周期Ti+1内判断是否放行；

步骤7将i+1赋值给i，返回步骤1顺序执行，求解第i+1个信号灯周期Ti+1内的左转进口道的车辆等待区域长度 直行进口道的车辆等待区域长度 右转进口道的车辆等待区域长度