1.一种自动捡发球的网球服务机器人控制方法，其特征在于，该方法通过SPI串口接收到蓝牙手柄的指令后向机械结构发送操作指令，所述操作指令包括自动模式和蓝牙手柄控制的手动模式，向机械结构中的上球装置（1）的编码电机（1‑4）、角度调控装置（2）的直流电机（2‑8）、网球发射装置（3）的无刷电机（3‑13）、行走底盘（4）的电机（4‑4）、收球装置（5）的收球直流电机以及储球装置（6）的储球直流电机（6‑7）发送指令，控制上述所有电机转动，实现机械结构的上球、发球、收球、行走；

所述机械结构包括：上球装置（1），用于通过两个编码电机（1‑4）分别驱动两个滚筒刷（1‑7），实现四个滚筒刷（1‑7）同方向转动，带动网球从底部向上运动，进行网球的上球；

角度调控装置（2），用于通过不同的圆柱齿轮进行相互啮合，形成三级减速；

网球发射装置（3），用于进行发球角度调控，进行发球；

行走底盘（4），用于通过电机（4‑4）驱动能够进行横移的麦克纳姆轮（4‑2），进行行走；

收球装置（5），用于通过收球滚筒刷（5‑2）与收球直流电机（5‑2‑3）的转动进行网球收球；

储球装置（6），用于将滚筒刷（1‑7）将网球由底座（4‑1）把带到储球装置顶部（6‑3）进入左轮转盘（6‑1）内部，使网球依次排队从左轮转盘圆孔（6‑2）进入弯道导管（6‑9），进行储球；

网球经储球装置（6）的弯道导管（6‑9），进入网球发射装置（3），对转双轮采用摩擦轮（3‑2），通过无刷电机（3‑13）高速旋转，挤压网球，获得动力；且一侧通过网球发射圆柱齿轮（3‑3）、右侧网球发射光轴（3‑5）与第一圆柱齿轮（2‑1）进行啮合使网球发射装置（3）与角度调控装置（2）形成的减速箱进行连接；另一侧的左侧网球发射光轴（3‑8）通过U型连接板（3‑

9）与机械结构的梁柱连接，使得网球发射装置（3）能够进行发球角度调控，进行发球；

所述网球发射装置（3）通过对发球角度的调控进行网球的定点球、水平球、垂直球、随机球的发射；

所述收球装置（5）采用手动模式或自动模式进行网球收集；

所述手动模式使用手柄进行操作收集；

所述自动模式采用扫场模式，从一边角起，以S形方式，走完整个场地，收集整个场地的球；或采用摄像识别网球，对网球进行收集；

所述储球装置（6）采用左轮式进行储球以及使网球单一通过；

收球滚筒刷（5‑2）采用星型轮，胶棒（5‑2‑6）插入收球滚筒刷侧壁（5‑2‑7）中，收球直流电机（5‑2‑3）电机转动经收球倾斜挡板（5‑1）将网球拨入底座（4‑1），进行收球。

2.根据权利要求1所述自动捡发球的网球服务机器人控制方法，其特征在于，所述左轮转盘（6‑1）中部凸起，用于将网球滑落左轮转盘侧壁（6‑4），左轮转盘（6‑1）上层开有多个左轮转盘圆孔（6‑2）。