1.一种管道清淤机器人，其特征在于：包括车架、安装在所述车架上的行走机构、位于所述车架前端的粉碎机构；所述粉碎机构包括：粉碎电机（23）、与粉碎电机（23）的输出轴同轴连接的主动锥齿轮（24）、与所述主动锥齿轮（24）啮合的侧向锥齿轮（25）、正对所述主动锥齿轮（24）且与侧向锥齿轮（25）啮合的前向锥齿轮（26）、与所述前向锥齿轮（26）同轴连接的垂直粉碎辊（14）以及与所述侧向锥齿轮（25）同轴连接的水平粉碎辊（13）；所述水平粉碎辊（13）包括圆柱形本体（131）和圆周阵列在所述圆柱形本体（131）外周面上的多列锥形倒刺（132）；所述垂直粉碎辊（14）包括后宽前窄的圆锥形本体（141）和圆周阵列在所述圆锥形本体（141）外周面上的多列月牙形倒刺（142）；清淤机器人还包括吸污泵（18），所述吸污泵（18）的吸污口设置在所述车架的下方，所述车架上设置有吸污泵支架（19），连接吸污泵（18）出口的管道穿过吸污泵支架（19）后连接至管道外；吸污口处加装切割刀片装置。

2.根据权利要求1所述的一种管道清淤机器人，其特征在于：所述侧向锥齿轮（25）为两个，两侧向锥齿轮（25）对称啮合在所述主动锥齿轮（24）的左右两侧；所述水平粉碎辊（13）为两个，分别位于所述垂直粉碎辊（14）的左右两侧；所述垂直粉碎辊（14）和水平粉碎辊（13）的转轴相互垂直。

3.根据权利要求1所述的一种管道清淤机器人，其特征在于：还包括位于所述水平粉碎辊（13）外侧的推土斗（12），所述推土斗（12）包括水平推土板（121）和位于所述水平推土板（121）两侧的弧形板（122）。

4.根据权利要求1所述的一种管道清淤机器人，其特征在于：所述粉碎电机（23）安装在电机箱（21）内，所述粉碎机构安装在电机箱（21）上，所述车架的前端安装有电动推杆（10），所述电动推杆（10）的伸缩端连接在所述电机箱（21）上。

5.根据权利要求1所述的一种管道清淤机器人，其特征在于：还包括设置在车架顶端的摄像头（8）。

6.根据权利要求5所述的一种管道清淤机器人，其特征在于：所述车架的前后端分别安装有前向探照灯（11）和后向探照灯（16）。

7.一种管道清淤装置，其特征在于：包括权利要求6所述的管道清淤机器人和地面上方的工程车（2），所述工程车（2）上设置有泥水分离器（3）和电控柜（5），在管道清淤机器人工作状态下，吸污泵（18）的出口通过管道连通至泥水分离器（3）。