1.一种采用少分支驱动模块的无人直升机主旋翼操纵装置，其特征在于：包括驱动模块以及变距模块，

所述驱动模块为2SPS+RPS+PS机构，所述驱动模块包括机座和不旋转环，所述机座和不旋转环之间借助于三个驱动分支以及一个约束分支进行连接，其中三个驱动分支包括一个RPS驱动分支和两个结构相同的SPS驱动分支；所述两个结构相同的SPS驱动分支和RPS驱动分支的两端分别与所述机座和所述不旋转环相连的端点呈圆周状均匀分布；所述SPS驱动分支自机座到不旋转环的运动副依次包括第一球铰、第一移动副和第二球铰；所述RPS驱动分支自机座到不旋转环的运动副依次包括第一转动副、第三移动副和第五球铰，其中第一转动副的转动轴线平行于两个结构相同的SPS驱动分支与机座相连节点的连线；所述约束分支为PS约束分支，所述PS约束分支自机座到不旋转环的运动副依次包括第四移动副以及球铰轴承，其中第四移动副由球铰轴承沿旋翼主轴上下移动形成；

所述变距模块包括旋转环、桨毂以及旋翼主轴，所述旋转环和旋翼主轴借助于RRS扭力臂分支连接，所述桨毂和旋转环之间借助于三个结构相同的RSS变距拉杆分支连接；所述RRS扭力臂分支自旋翼主轴到旋转环的运动副依次包括第三转动副、第二转动副和第六球铰，扭力臂分支中第二转动副和第三转动副的轴线平行；所述三个结构相同的RSS变距拉杆分支的两端分别与桨毂和旋转环相连的端点呈圆周状均匀分布，自桨毂到旋转环的运动副依次包括第四转动副、第八球铰和第七球铰，所述变距拉杆的两端分别连接第八球铰和第七球铰，所述变距摇臂的两端分别连接第八球铰和第四转动副。

2.根据权利要求1所述的一种采用少分支驱动模块的无人直升机主旋翼操纵装置，其特征在于：所述驱动分支中的移动副为主动驱动副；所述驱动模块中的不旋转环和变距模块中的旋转环由滚动轴承铰接；旋翼主轴初始端和主轴电机相连，中间穿过不旋转环和旋转环，末端和变距模块的桨毂相连。

3.根据权利要求1所述的一种采用少分支驱动模块的无人直升机主旋翼操纵装置，其特征在于：所述第四转动副为变距铰。

4.根据权利要求3所述的一种采用少分支驱动模块的无人直升机主旋翼操纵装置，其特征在于：所述第四转动副的轴线指向桨毂中心。

5.根据权利要求3所述的一种采用少分支驱动模块的无人直升机主旋翼操纵装置，其特征在于：桨叶通过第四转动副与桨毂相连。