1.一种直升机锥式主旋翼并联驱动装置，其特征在于，包括机座，支架，弹簧，4个直线电动缸，以及中间锥式主旋翼驱动装置；所述中间锥式主旋翼驱动装置包括主、辅电机，主轴，套，圆环，球套，机翼组，以及连杆组；所述机座为圆盘体，其中心处设有凹球座通孔，其边缘圆周均布4个机座铰接座；所述支架为回转体，其设支架中心通孔，其边缘设置4个矩形顶点分布的支架铰接座；所述主轴两端分别设有与主轴同轴的内开孔和凸台，其凸台又设有与机翼数量相同的凸台通孔，凸台通孔与凸台圆周相切，且圆周均布在凸台周围；所述套设有套中心通孔，套的上部设有与套中心通孔同轴的圆柱，套的下部设有与套中心通孔平行的套偏心螺纹通孔；所述球套设有凸球面和球套中心通孔；所述机翼是从厚矩形端到薄矩形端的螺旋伸展体，在机翼厚矩形端和靠近该端的附近位置分别设有垂直机翼且相互平行的机翼通孔；所述连杆两端分别设有相互平行的连杆通孔；所述圆环边缘圆周均布与机翼数量相同的圆环通孔，圆环通孔轴心与圆环圆周相切；所述主电机与所述机座固连，所述主电机的驱动轴与所述主轴的内开孔一端用轴键连接；所述主轴的内开孔端与支架中心通孔用轴承转动支撑联接，所述主轴与所述套的上部圆柱副联接；所述辅电机与所述支架固连，所述辅电机的驱动丝杠轴与套偏心螺纹通孔螺旋副联接；所述连杆组的连杆数与所述机翼组的机翼数相同；所述直线电动缸的一端与所述机座联接座球副联接，另一端与和所述支架的联接座万向副联接；

所述弹簧一端抵在所述机座上，另一端抵在所述支架上；所述机翼厚矩形端的机翼通孔与所述凸台通孔用销轴转动联接；所述连杆两端的连杆通孔分别与机翼厚矩形端附近的机翼通孔、圆环通孔用销轴转动联接；所述圆环的中心通孔与所述套的上端圆柱用轴承转动联接；所述套的上端圆柱与所述球套中心通孔圆柱副联接；所述球套的凸球面与所述凹球座通孔球副联接。