1.一种用于植保无人直升机旋翼操纵的混联装置，其特征在于：其包括机座、不旋转环、旋转环、桨毂、以及旋翼主轴；

所述机座与不旋转环之间借助于第一支链、第二支链、第三支链、第四支链和第五支链连接，其中第一支链、第二支链和第三支链为驱动支链，第四支链和第五支链为约束支链，所述第一支链、第二支链、第三支链和第四支链的第一端均连接在机座的外端部并沿机座的外端部呈圆周状均匀分布，所述第一支链、第二支链、第三支链和第四支链的第二端均连接在不旋转环的外端部并沿不旋转环的外端部呈圆周状均匀分布，第一支链和第三支链为结构相同的PSS支链，且从所述机座到不旋转环依次包括移动副P1、球副S1、第一连杆和球副S2，所述PSS支链移动副P1垂直于机座并与机座固定连接；第二支链和第四支链为结构相同的PRS支链，自机座到不旋转环依次包括移动副P2、转动副R1、第二连杆和球副S3，PRS支链移动副P2垂直于机座并与机座固定连接，转动副R1轴线平行于第一支链和第三支链的第一端的连线；第五支链为PU支链，自机座到不旋转环依次包括移动副P3和万向节，其中移动副P3由万向节沿旋翼的主轴的移动形成；

所述旋翼主轴与旋转环之间借助于第六支链和第八支链连接，所述桨毂与旋转环之间借助于第七支链和第九支链连接；其中第六支链和第八支链为扭力臂支链，第七支链和第九支链为变距拉杆支链；第六支链、第七支链、第八支链和第九支链与旋转环相连的端点呈圆周状均匀分布，第六支链和第八支链为结构相同且空间位置呈对称分布的RRS支链，从旋翼主轴到旋转环依次包括转动副R3、第四连杆、转动副R2、第三连杆和球副S4；第七支链和第九支链为结构相同的RSS支链，从桨毂到旋转环依次包括转动副R4、变距摇臂、球副S6、变距拉杆、球副S5，其中第七支链和第九支链的RSS支链转动副R4的轴线共线并指向桨毂中心，RSS支链转动副R4的轴线平行于RRS支链转动副R3的轴线。

2.根据权利要求1所述的一种用于植保无人直升机旋翼操纵的混联装置，其特征在于：

所述旋转环和不旋转环通过滚动轴承连接，旋翼主轴的初始端和主轴电机连接，旋翼主轴的中间依次穿过不旋转环和旋转环，旋翼主轴的末端和桨毂连接，并带动桨毂、旋转环、变距拉杆支链和扭力臂支链旋转。

3.根据权利要求1所述的一种用于植保无人直升机旋翼操纵的混联装置，其特征在于：

所述万向节的内环套设置在旋翼主轴的外部，内环套通过第一铰接轴销与万向节的内环相连，内环通过第二铰接轴销与不旋转环相连，内环与不旋转环之间的铰接轴销指向第二支链或第四支链与不旋转环相连的端点。

4.根据权利要求3所述的一种用于植保无人直升机旋翼操纵的混联装置，其特征在于：

第一铰接轴销与第二铰接轴销之间互相垂直。

5.根据权利要求1所述的一种用于植保无人直升机旋翼操纵的混联装置，其特征在于：

第一铰接轴销与第二铰接轴销分别设置有一对。

6.根据权利要求1所述的一种用于植保无人直升机旋翼操纵的混联装置，其特征在于：

转动副R4为变距铰。

7.根据权利要求1所述的一种用于植保无人直升机旋翼操纵的混联装置，其特征在于：

所述驱动支链中的移动副均为主动驱动副。