1.一种仿生儒艮湖泊垃圾清理机器人，包括外壳、垃圾收集箱(5)、平衡水舱(2)、仿生驱动结构和控制器，其特征在于：所述外壳由模仿儒艮外形的鱼头结构、鱼身结构组成，所述鱼头结构设有垃圾进口通道(1)和头部传感器(21)，所述垃圾进口通道(1)与位于鱼身结构内部的垃圾收集箱(5)连接，所述鱼身结构上部设有垃圾箱盖(4)，鱼身结构后部设有鱼身分隔板(8)，所述鱼身分隔板(8)上设有水泵(11)，所述水泵(11)一端与垃圾收集箱(5)相连，另一端与开设在鱼身分隔板(8)底部的鱼身分隔板出水口(17)相连；

所述鱼身结构两侧对称设有平衡水舱(2)，所述平衡水舱(2)通过中部隔板分隔为高压气舱(18)和充水舱(19)，所述隔板装有气压机(23)，所述充水舱(19)外壁和靠近垃圾收集箱(5)一侧的内壁均开设有网状孔并设有对应的水阀(16)；

所述平衡水舱(2)外壁设有鳍肢舵机(20)，所述鳍肢舵机(20)连接有仿生鳍肢(3)，所述垃圾收集箱(5)后盖中部设有电机(6)，所述电机(6)后部连有摇摆机构(7)，所述摇摆机构(7)连接有仿生鱼尾(10)和仿生尾鳍(9)；

所述鱼身结构底部设有控制器、深度传感器和电源(13)，所述深度传感器、电源(13)、头部传感器(21)、水泵(11)、鳍肢舵机(20)、电机(6)、水阀(16)和气压机(23)均与所述控制器电连接。

2.根据权利要求1所述的一种仿生儒艮湖泊垃圾清理机器人，其特征在于：所述垃圾收集箱(5)内依次设有垃圾箱一层滤网(14)和垃圾箱二层滤网(15)。

3.根据权利要求1所述的一种仿生儒艮湖泊垃圾清理机器人，其特征在于：所述垃圾收集箱(5)后盖底部开设有垃圾箱网状出水口(12)，所述垃圾箱网状出水口(12)通过水泵连接管(22)连接水泵(11)。

4.根据权利要求1所述的一种仿生儒艮湖泊垃圾清理机器人，其特征在于：所述头部传感器(21)具体为红外传感器或雷达传感器。

5.根据权利要求1所述的一种仿生儒艮湖泊垃圾清理机器人，其特征在于：所述水泵(11)上装有流速检测器，所述流速检测器与所述控制器电连接。

6.根据权利要求1所述的一种仿生儒艮湖泊垃圾清理机器人，其特征在于：所述电源(13)具体为可充电蓄电池。

7.根据权利要求1所述的一种仿生儒艮湖泊垃圾清理机器人，其特征在于：所述仿生鳍肢(3)、仿生鱼尾(10)和仿生尾鳍(9)的形状均模仿儒艮相应的部位设计。

8.根据权利要求1所述的一种仿生儒艮湖泊垃圾清理机器人，其特征在于：所述外壳、仿生鳍肢(3)、仿生鱼尾(10)和仿生尾鳍(9)外壁均采用镀锌处理。

9.根据权利要求1所述的一种仿生儒艮湖泊垃圾清理机器人，其特征在于：所述垃圾收集箱(5)内壁和所述充水舱(19)内壁均采用防腐蚀材料。