1.一种具有三维移动和一维转动的四自由度并联平台，其特征在于，其包括底座、第一运动分支、第二运动分支、第三运动分支、第四运动分支和运动平台，

所述底座的第一端和第二端对称设有底座安装板，且所述第一运动分支、第二运动分支、第三运动分支和第四运动分支均通过所述底座安装板设于所述底座上且位于所述底座和运动平台之间，所述第一运动分支、第二运动分支、第三运动分支和第四运动分支均包括竖板、第一H形连杆、第二H形连杆、连接杆、直线驱动器活塞杆、直线驱动器套筒、下H形连杆、上连杆、上H形连杆、下连杆、第一转动轴、第二转动轴、第三转动轴、第四转动轴、第五转动轴、第六转动轴、第七转动轴、第八转动轴、第九转动轴和第十转动轴，所述竖板设于所述底座安装板上，且所述第一H形连杆的第一端通过所述第七转动轴与所述竖板的中部转动连接，所述第一H形连杆的第二端通过所述第八转动轴与所述连接杆的第一端转动连接，且所述连接杆的第二端通过所述第九转动轴与所述第二H形连杆的第一端转动连接，所述第二H形连杆的第二端通过所述第十转动轴与所述竖板的上端转动连接，所述直线驱动器套筒的第一端与所述第十转动轴的中间部转动连接，所述直线驱动器活塞杆的第一端与所述第八转动轴的中间部转动连接，且所述直线驱动器活塞杆的第二端滑动设于所述直线驱动器套筒的第二端，所述下连杆的中间部通过所述第六转动轴与所述连接杆的中间部转动连接，且所述下连杆的第一端通过所述第一转动轴与所述下H形连杆的第一端转动连接，所述下H形连杆的第二端通过所述第二转动轴与所述上连杆的第一端转动连接，且所述上连杆的第二端通过所述第三转动轴与所述上H形连杆的第一端转动连接，所述上H形连杆的第二端通过所述第四转动轴与所述下连杆的第二端转动连接，且所述上连杆的中间部通过所述第五转动轴与所述运动平台转动连接；

在运动平台上安装工件或夹具，通过设置在第一运动分支、第二运动分支、第三运动分支和第四运动分支中直线驱动器的协调驱动，能使得并联平台实现在空间中的三维移动和绕第五转动轴的一维转动。

2.根据权利要求1所述的具有三维移动和一维转动的四自由度并联平台，其特征在于，所述第一运动分支、第二运动分支、第三运动分支和第四运动分支均朝向所述运动平台布置，且所述第一运动分支的第五转动轴轴线与所述第四运动分支的第五转动轴轴线共线，所述第二运动分支的第五转动轴轴线与所述第三运动分支的第五转动轴轴线共线，且所述第一运动分支、第二运动分支、第三运动分支和第四运动分支的第五转动轴轴线均相互平行，所述第一运动分支的第七转动轴轴线与所述第二运动分支的第七转动轴轴线共线，所述第三运动分支的第七转动轴轴线与所述第四运动分支的第七转动轴轴线共线，且所述第一运动分支、第二运动分支、第三运动分支和第四运动分支的第七转动轴轴线均相互平行。

3.根据权利要求1所述的具有三维移动和一维转动的四自由度并联平台，其特征在于，所述第一转动轴的轴线、第二转动轴的轴线、第三转动轴的轴线以及所述第四转动轴的轴线相互平行，所述第五转动轴的轴线与所述第六转动轴的轴线相互平行，且所述第六转动轴的轴线与所述第一转动轴的轴线相互垂直，所述第七转动轴的轴线、第八转动轴的轴线、第九转动轴的轴线以及所述第十转动轴的轴线相互平行。

4.根据权利要求1所述的具有三维移动和一维转动的四自由度并联平台，其特征在于，所述第一转动轴轴线到所述第二转动轴轴线间的垂直距离与所述第三转动轴轴线到所述第四转动轴轴线间的垂直距离相等，所述第一转动轴轴线到所述第四转动轴轴线间的垂直距离与所述第二转动轴轴线到所述第三转动轴轴线间的垂直距离相等。

5.根据权利要求1所述的具有三维移动和一维转动的四自由度并联平台，其特征在于，所述第七转动轴轴线到所述第八转动轴轴线间的垂直距离与所述第九转动轴轴线到所述第十转动轴轴线间的垂直距离相等，所述第八转动轴轴线到所述第九转动轴轴线间的垂直距离与所述第七转动轴轴线到所述第十转动轴轴线间的垂直距离相等。