1.一种三平移一转动并联机器人平台操作手，包含动平台(1)、静平台(0)，以及两条相同的混合型第I支链、第Ⅱ支链，和两条无约束型S-S-R或S-P-S支链，其特征是：混合型第I支链中的第一个4R平行四边形(abcd)的短边杆一(2)，与静平台(0)以转动副一(R11)连接，其短边杆二(3)也为第二个4R平行四边形(ehgf)的短边杆；而第二个4R平行四边形(ehgf)的短边杆三(4)，与动平台(1)以转动副二(R12)连接，且转动副一(R11)与转动副二(R12)的轴线均平行于动平台(1)平面的法线；混合型第Ⅱ支链的结构与混合型第I支链相同，且其上的转动副三(R22)与转动副四(R21)的轴线也平行于动平台(1)平面的法线；同时，动平台(1)再用两条无约束型S-S-R或S-P-S支链与静平台(0)连接。

2.按权利要求1所述的三平移一转动并联机器人平台操作手，其特征在于：动平台(1)上的两个球副可以重合为一个二重球副。

3.按权利要求1或2所述的三平移一转动并联机器人平台操作手，其特征在于：每条支链上与静平台(0)联接的四个转动副为驱动副，可以用移动副来替代；且当依次固定一个、两个、三个驱动副时，该操作手就成为三自由度、二自由度、单自由度的三平移一转动并联机器人平台操作手，其独立输出运动数目为三、二、一，其它的运动为派生运动。