1.一种三平移一转动并联机器人平台机械手，包含动平台(1)、静平台(0)，以及混合型支链I、混合型支链II，其特征是：混合型支链I中，主动杆一(2)的一端与球副平行四边形(S1S2S3S4)的短边杆一固定，主动杆一(2)的另一端与静平台(0)以转动副一(R11)连接，球副平行四边形的短边杆二(3)的延伸端，与连杆一(9)的一端以转动副二(R23)连接；连杆二(8)的两端分别以转动副三(R22)、转动副四(R21)连接连杆一(9)的另一端与静平台(0)，其中，转动副一(R11)与转动副四(R21)的轴线垂直；同时，连杆三(4)的一端与短边杆二(3)以转动副五(R12)连接，连杆三(4)的另一端与连杆四(5)的一端以转动副六(R13)连接，而连杆四(5)的另一端又和动平台(1)以转动副七(R14)连接，且转动副五(R12)与转动副六(R13)的轴线平行，但与转动副七(R14)的轴线垂直，转动副七(R14)的轴线平行于动平台(1)的法线；混合型支链II的结构与混合型支链I相同，且其上的转动副八(R44)的轴线也平行于动平台(1)的法线；同时，混合型支链II与静平台(0)联接的转动副九(R41)的轴线与混合型支链I中的转动副一(R11)的轴线不平行，其中，混合型支链II与静平台(0)联接的转动副九(R41)，与混合型支链I中的与静平台(0)联接的转动副一(R11)相对应。

2.按权利要求1所述的三平移一转动并联机器人平台机械手，其特征在于：两条混合型支链上与静平台(0)联接的四个转动副为驱动副，可以用移动副来替代；且当依次固定一个、两个、三个驱动副时，该平台机械手就成为三自由度、二自由度、单自由度的三平移一转动并联机器人平台机械手，其独立输出运动数目为三、二、一，其它的运动为派生运动。