1.一种单自由度单回路三平移一转动并联操作平台，由两条简单支链分别连接于动平台（1）、静平台（0）组成，其特征在于，简单支链一（I）由两个平行轴线转动副串联的结构一（R21||R22），与转动副一（R23）串联，但转动副一（R23）的轴线与前两个平行轴线转动副的轴线垂直；简单支链二（II）由三个平行轴线转动副串联的结构二（R11||R12||R13），与转动副二（R14）串联，但转动副二（R14）的轴线与前三个平行轴线转动副的轴线垂直；转动副一（R23）与转动副二（R14）与动平台（1）的两端连接，且两者的转动副轴线平行；静平台（0）上的转动副三（R21）、转动副四（R11）的轴线位于在一个平面上；

其自由度为1，能产生三平移一转动的运动，但独立输出运动只有1个；耦合度为零，且具有符号式位置正解。

2.按权利要求1所述的一种单自由度单回路三平移一转动并联操作平台，其特征在于，静平台（0）上的转动副三（R21）、转动副四（R11），可以分别替换为移动副，但移动副轴线的方向应在垂直于被替换转动副轴线的平面内。