1.一种人形机器人用夹持装置，其特征在于：包括机械手臂(1)，所述机械手臂(1)上端通过铆钉与机器人相固定，下端处设有用于第一夹持臂(3)转动夹持作用的方形槽(2)，所述方形槽(2)内设有用于传动作用的连接轴(16)，所述连接轴(16)两端设有具有自锁作用的齿槽，所述机械手臂(1)提高连接轴(16)与第一夹持臂(3)相连接，所述第一夹持臂(3)提高转动关节(8)与第二夹持臂(4)相连接，所述第二夹持臂(4)提高转动关节(8)与爪手(5)相连接，所述机械手臂(1)内设有用于控制传动拉杆(13)角度作用的连杆，所述机械手臂(1)连杆内设有用于连接作用的转动球，所述机械手臂(1)下端设有用于连接杆(11)限位作用的圆形槽，所述机械手臂(1)圆形槽内设有用于缓冲复位作用的连接弹簧(10)。

2.根据权利要求1所述的一种人形机器人用夹持装置，其特征在于：所述方形槽(2)通过电机与主动齿轮(14)相连接，所述主动齿轮(14)通过齿槽与传动齿条(15)啮合连接，所述传动齿条(15)通过第一夹持臂(3)与转动关节(8)啮合链接，所述转动关节(8)通过连接轴(16)与第二夹持臂(4)啮合连接，所述第二夹持臂(4)通过转动关节(8)与爪手(5)固定连接。

3.根据权利要求1所述的一种人形机器人用夹持装置，其特征在于：所述机械手臂(1)通过连杆与传动拉杆(13)相连接，所述传动拉杆(13)通过转轴与固定块(12)相连接，所述固定块(12)两端均通过转轴与第一夹持臂(3)相连接。

4.根据权利要求1所述的一种人形机器人用夹持装置，其特征在于：所述机械手臂(1)通过圆形槽与连接杆(11)相连接，所述连接杆(11)通过连接弹簧(10)与连接板(9)固定连接，所述连接板(9)中间处与机械手臂(1)连杆固定连接。

5.根据权利要求1所述的一种人形机器人用夹持装置，其特征在于：所述爪手(5)处设有均匀分布的防滑块(6)，所述防滑块(6)呈三角形状，且外端套设有增加摩擦力作用的橡胶垫(7)。

6.根据权利要求1所述的一种人形机器人用夹持装置，其特征在于：所述连接轴(16)两端齿槽均设置在转动关节(8)内，所述转动关节(8)中间设有用于与第二夹持臂(4)或第一夹持臂(3)转动作用的矩形槽。