1.一种机械臂，其特征在于，包括：执行机构；

腕关节，所述腕关节与所述执行机构连接，所述腕关节用于驱动所述执行机构绕第一方向转动；

肘关节，所述肘关节设置于所述腕关节远离所述执行机构一侧，并与所述腕关节间隔设置，所述肘关节用于驱动所述执行机构绕所述第一方向转动；以及，调姿机构，所述调姿机构连接于所述肘关节与所述腕关节之间，所述调姿机构包括用于驱动所述执行机构绕第二方向转动的第一驱动模块和用于驱动所述执行机构绕第三方向转动的第二驱动模块；

其中，所述第一方向、所述第二方向以及所述第三方向两两相互垂直。

2.根据权利要求1所述的机械臂，其特征在于：所述腕关节包括：

第一活动端，所述第一活动端与所述执行机构连接；

第一固定端，所述第一固定端与所述调姿机构连接；并且所述第一固定端与所述第一活动端活动连接；以及，

第三驱动模块，所述第三驱动模块设置在所述第一固定端上并且与所述第一活动端驱动连接，所述第三驱动模块用于驱动所述第一活动端绕所述第一方向转动；

所述肘关节包括：

第二活动端，所述第二活动端与所述调姿机构连接；

第二固定端，所述第二固定端与所述第二活动端活动连接，以及，第四驱动模块，设置在所述第二固定端上并且与所述第二活动端驱动连接，所述第四驱动模块用于驱动所述第二活动端绕所述第一方向转动。

3.根据权利要求2所述的机械臂，其特征在于，所述第三驱动模块包括：

第一电机，所述第一电机设置在所述第一固定端上；

第一波发生器，所述第一波发生器与所述第一电机的输出轴连接；

第一柔轮，所述第一柔轮套设在所述第一波发生器上；以及，第一刚轮，所述第一刚轮套设在所述第一柔轮外并与所述第一柔轮相啮合，所述第一刚轮与所述第一活动端连接；

所述第四驱动模块包括：

第二电机，所述第二电机设置在所述第二固定端上；

第二波发生器，所述第二波发生器与所述第二电机的输出轴连接；

第二柔轮，所述第二柔轮套设在所述第二波发生器上；以及，第二刚轮，所述第二刚轮套设在所述第二柔轮外并与所述第二柔轮相啮合，所述第二刚轮与所述第二活动端连接。

4.根据权利要求3所述的机械臂，其特征在于：所述第一活动端设有与所述第一电机相对设置第一拉板，所述腕关节还包括第一同轴件，所述第一同轴件的一端与所述第一电机的输出轴连接，所述第一同轴件的另一端与所述第一拉板连接，所述第一固定端包括覆盖在所述第一拉板外的第一连接板，所述第一连接板设有第一销轴，所述第一销轴通过第一轴承与所述第一同轴件转动连接；

所述第二活动端设有与所述第二电机相对设置第二拉板，所述肘关节还包括第二同轴件，所述第二同轴件的一端与所述第二电机的输出轴连接，所述第二同轴件的另一端与所述第二拉板连接，所述第二固定端包括覆盖在所述第二拉板外的第二连接板，所述第二连接板设有第二销轴，所述第二销轴通过第二轴承与所述第二同轴件转动连接。

5.根据权利要求1所述的机械臂，其特征在于，所述调姿机构还包括活动连接的第一安装座以及第二安装座，所述第一安装座与所述肘关节连接，所述第二安装座与所述腕关节连接，所述第一驱动模块安装在所述第一安装座上并与所述第二安装座驱动连接，所述第一驱动模块用于驱动第二安装座绕所述第二方向转动，所述第二驱动模块安装在所述第二安装座上并与所述腕关节驱动连接，所述第二驱动模块用于驱动所述腕关节绕所述第三方向转动。

6.根据权利要求1所述的机械臂，其特征在于，所述机械臂还包括肩关节，所述肩关节与所述肘关节连接，所述肩关节用于驱动所述执行机构绕所述第一方向转动。

7.根据权利要求6所述的机械臂，其特征在于，所述肩关节包括：第三固定端，所述第三固定端设有第一同步轮；

第三活动端，所述第三活动端与第三固定端活动连接并与所述肘关节连接，所述第三活动端设有第三电机，所述第三电机连接有第二同步轮；以及，第一同步带，所述第一同步带套设于所述第一同步轮以及所述第二同步轮上。

8.根据权利要求1所述的机械臂，其特征在于，所述执行机构为夹爪。

9.根据权利要求1所述的机械臂，其特征在于，所述执行机构上设置有激光测距传感器和/或倾角传感器。

10.一种机器人，其特征在于，包括上述权利要求1‑9中任一项所述的机械臂。