1.一种管道检测机器人的行走装置，包括车轮轴(14)及安装在车轮轴(14)上的车轮(1)；其特征在于，所述车轮(1)的上方设有与车轮(1)同轴设置的防护弧形板(2)，所述防护弧形板(2)呈开口向下的弧形，所述防护弧形板(2)的内弧侧安装有吹气喷头(12)和清扫刷(11)，所述管道检测机器人上安装有气压缸(4)，所述气压缸(4)内设有周圈与气压缸(4)内侧壁完全贴合的活塞板(13)，所述活塞板(13)的一端面中心处固定有延伸至气压缸(4)外侧的活塞杆(9)，且所述活塞杆(9)的外端侧连接有驱动机构(3)，所述气压缸(4)的输入端连接有吸气管(6)，所述气压缸(4)的输出端连接有出气管(5)，所述吸气管(6)和出气管(5)上均设有单向阀(7)，所述吹气喷头(12)与出气管(5)之间连接有送气软管(10)，所述吹气喷头(12)的输出端口朝向车轮(1)；所述清扫刷(11)与车轮(1)上部接触。

2.根据权利要求1所述的一种管道检测机器人的行走装置，其特征在于，所述驱动机构(3)包括位于活塞杆(9)的外侧端背向气压缸(4)一侧的凸轮(16)，所述凸轮(16)的一端面上固定有通过轴承与管道检测机器人转动连接的转动轴(15)，所述转动轴(15)与车轮轴(14)之间连接有链传动结构，所述活塞杆(9)的下端固定有固定板(18)，所述固定板(18)上固定有连接到气压缸(4)上的弹簧(17)，所述凸轮(16)始终抵触活塞杆(9)的外侧端。

3.根据权利要求2所述的一种管道检测机器人的行走装置，其特征在于，所述活塞杆(9)竖直设置，且活塞杆(9)的下端贯穿气压缸(4)的底面，所述凸轮(16)设于活塞杆(9)的下方，所述转动轴(15)到两根车轮轴(14)之间的距离相等，所述链传动结构包括固定套装在车轮轴(14)上的第一链轮(21)，固定套装在转动轴(15)上的第二链轮(19)，以及共同环绕在第一链轮(21)和第二链轮(19)上的传动链(20)，两根所述车轮轴(14)上均固定套装有第一链轮(21)，所述传动链(20)呈三角形结构。

4.根据权利要求3所述的一种管道检测机器人的行走装置，其特征在于，所述防护弧形板(2)的内弧侧安装有两个分别位于车轮(1)两侧的吹气喷头(12)，所述清扫刷(11)位于两个吹气喷头(12)之间；所述吸气管(6)连接于气压缸(4)的上端，所述气压缸(4)朝向车轮(1)的两侧的上端均连接有出气管(5)，每个所述出气管(5)均连接有两根与相应侧的吹气喷头(12)一一对应连接的送气软管(10)，且出气管(5)的输出端连接有与两根送气软管(10)连接的管接头(8)。

5.根据权利要求3所述的一种管道检测机器人的行走装置，其特征在于，所述传动链(20)的外侧沿其长度方向等间距固定有触地板(22)，位于传动链(20)底部的所述触地板(22)的下端与车轮(1)的底部平齐。

6.根据权利要求1～5任意一项所述的一种管道检测机器人的行走装置，其特征在于，所述防护弧形板(2)的一侧固定有用于驱动清扫刷(11)振动的振动器(23)，所述防护弧形板(2)的内弧侧开设有供清扫刷(11)嵌装并振动的安装槽(24)。