1.一种微型水下机器人的机械式转向结构，其特征在于：包括底盘模块（1）；

所述底盘模块（1）包括有中部支撑梁（101）、前转向板（102）、后转向板（103）和连接块（104），前转向板（102）固定连接在中部支撑梁（101）的梁体前端，且后转向板（103）固定连接中部支撑梁（101）的梁体后端，连接块（104）在前转向板（102）和后转向板（103）顶部板体的中部均固定连接有一个，且连接块（104）的顶部与水下机器人主体固定连接；

所述前转向板（102）和后转向板（103）的内部两侧均安装有驱动轮模块（2）。

2.如权利要求1所述一种微型水下机器人的机械式转向结构，其特征在于：所述驱动轮模块（2）包括有：

支撑转向柱（201），支撑转向柱（201）的柱体截面为“T”形，且支撑转向柱（201）的顶部和底部均转动连接在前转向板（102）的板体内部；

驱动电机（202），驱动电机（202）固定在支撑转向柱（201）的立柱内部；

移动轮（203），移动轮（203）转动连接在支撑转向柱（201）的横柱内部，且移动轮（203）安装在驱动电机（202）的转轴外部。

3.如权利要求1所述一种微型水下机器人的机械式转向结构，其特征在于：所述前转向板（102）内部驱动轮模块（2）的顶部安装有前轮转向模块（3），且后转向板（103）内部驱动轮模块（2）的顶部安装有后轮随动模块（4）。

4.如权利要求3所述一种微型水下机器人的机械式转向结构，其特征在于：所述前轮转向模块（3）包括有：

联动转向杆（301），联动转向杆（301）的一端固定连接在前转向板（102）内部支撑转向柱（201）柱体的顶部；

联动驱动杆（302），联动驱动杆（302）的杆体两端分别转动连接在前转向板（102）两端联动转向杆（301）杆体的外端；

转向控制块（303），转向控制块（303）转动连接在中部支撑梁（101）的内部，且转向控制块（303）的块体底部固定连接有联动齿轮（3031）；

转向电机（304），转向电机（304）固定在中部支撑梁（101）的梁体侧面，转向电机（304）的转轴顶部固定连接有主动齿轮，且主动齿轮与联动齿轮（3031）的轮齿咬合传动连接。

5.如权利要求4所述一种微型水下机器人的机械式转向结构，其特征在于：所述联动驱动杆（302）的中部杆体顶部设有转向联动柱（3021），且转向控制块（303）的块体内部设有长条形的转向控制槽（3032），转向联动柱（3021）插接在转向控制槽（3032）的内部。

6.如权利要求3所述一种微型水下机器人的机械式转向结构，其特征在于：所述后轮随动模块（4）包括有：

定位套块（401），定位套块（401）固定连接在后转向板（103）内部支撑转向柱（201）柱体的顶部；

伸缩联动杆（402），伸缩联动杆（402）插姐在定位套块（401）的块体内部；

调节电机（403），调节电机（403）固定在定位套块（401）的块体顶部；

调节杆（404），调节杆（404）的杆体一端固定连接在调节电机（403）的转轴一端；

随动驱动杆（405），随动驱动杆（405）杆体两端分别转动连接在后转向板（103）两端伸缩联动杆（402）杆体的外端；

随动转向块（406），随动转向块（406）转动连接在中部支撑梁（101）的梁体内部。

7.如权利要求6所述一种微型水下机器人的机械式转向结构，其特征在于：所述随动转向块（406）的块体底部固定连接有随动齿轮（4061），且随动齿轮（4061）的轮齿与联动齿轮（3031）的轮齿咬合传动。

8.如权利要求6所述一种微型水下机器人的机械式转向结构，其特征在于：所述随动驱动杆（405）中部杆体的底部设有随动控制柱（4051），且随动转向块（406）的块体内部设有随动控制槽（4062），随动控制槽（4062）的槽体长度大于转向控制槽（3032）的槽体长度，且随动控制槽（4062）槽体的一端位于随动齿轮（4061）的圆心位置。

9.如权利要求6所述一种微型水下机器人的机械式转向结构，其特征在于：所述调节杆（404）的杆体外部设有螺纹，且随动驱动杆（405）的杆体端部设有调节螺纹孔（4052），调节杆（404）通过杆体螺纹拧接在调节螺纹孔（4052）的内部。

10.如权利要求6所述一种微型水下机器人的机械式转向结构，其特征在于：所述伸缩联动杆（402）的杆体截面形状为方形设计，且定位套块（401）的块体内部设有定位槽（4011），伸缩联动杆（402）插接在定位槽（4011）的内部。