1.一种机器人转向结构，其特征在于，应用在一种爬树机器人上，爬树机器人包括壳体（1）、传动带（2）、爬树爪（3）、限位环（4）、传动带驱动件（5）和压力件（6），所述限位环（4）包括准备段（4‑1）、抓取段（4‑2）和回收段（4‑3），所述抓取段（4‑2）和回收段（4‑3）设置在壳体（1）的底面一侧，且抓取段（4‑2）和回收段（4‑3）均为直线段，所述抓取段（4‑2）的侧面连接有回收段（4‑3），所述准备段（4‑1）将抓取段（4‑2）和回收段（4‑3）不相连的两端连接，共同构成环形结构，所述传动带驱动件（5）包括：驱动电机（5‑1），所述转向结构包括：转盘（7）、爬树爪滑块（2‑3）、第二弹性件（2‑4）和两个驱动电机（5‑1），所述爬树爪滑块（2‑3）的一端与爬树爪（3）连接，另一端滑动连接在传动带（2）上，且爬树爪滑块（2‑3）的滑动方向与传动带（2）的轴线平行，爬树爪滑块（2‑3）与传动带（2）之间设置有第二弹性件（2‑4），所述转盘（7）包括两个圆弧段，两个圆弧段分别设置在两个抓取段（4‑2）内，在爬树爪（3）移动至抓取段（4‑2）后，爬树爪（3）的爪体（3‑1）内侧贴近所述圆弧段的外侧面，爬树爪（3）沿着所述圆弧段的弧线移动，两个驱动电机（5‑1）分别单独驱动两条传动带（2）转动；

所述转盘（7）包括：第一月形盘（7‑1）、第二月形盘（7‑2）、月形盘连杆（7‑3）和转盘驱动件（7‑4），所述第一月形盘（7‑1）和第二月形盘（7‑2）均通过月形盘连杆（7‑3）与转盘驱动件（7‑4）连接，且第一月形盘（7‑1）和第二月形盘（7‑2）的外侧均设置有圆弧段，在转盘驱动件（7‑4）驱动下第一月形盘（7‑1）和第二月形盘（7‑2）同步移动形成直线位或转弯位，在直线位时，第一月形盘（7‑1）和第二月形盘（7‑2）的圆弧段与爬树爪（3）分离，在转弯位时，第一月形盘（7‑1）和第二月形盘（7‑2）的圆弧段在抓取段（4‑2）内并与爬树爪（3）接触，且两个圆弧段的圆心均设置在两个抓取段（4‑2）中心点连线的中点处。

2.根据权利要求1所述的一种机器人转向结构，其特征在于，所述第一月形盘（7‑1）和第二月形盘（7‑2）均通过月形盘连杆（7‑3）与壳体（1）的底面铰接连接，铰接连接的轴线设置在两个所述圆弧段的圆心处，所述月形盘连杆（7‑3）通过所述转盘驱动件（7‑4）驱动做旋转运动，在第一月形盘（7‑1）和第二月形盘（7‑2）转动至机器人前进方向时为直线位，在第一月形盘（7‑1）和第二月形盘（7‑2）转动至与机器人前进方向垂直方向时为转弯位。

3.根据权利要求2所述的一种机器人转向结构，其特征在于，所述第一月形盘（7‑1）和第二月形盘（7‑2）之间通过一个月形盘连杆（7‑3）连接，且所述月形盘连杆（7‑3）的中间与所述壳体（1）的底面铰接连接，所述转盘驱动件（7‑4）驱动月形盘连杆（7‑3）转动时，第一月形盘（7‑1）和第二月形盘（7‑2）的转动方向相同。

4.根据权利要求2所述的一种机器人转向结构，其特征在于，所述第一月形盘（7‑1）和第二月形盘（7‑2）分别通过一个月形盘连杆（7‑3）与所述壳体（1）的底面铰接连接，所述转盘驱动件（7‑4）驱动月形盘连杆（7‑3）转动时，第一月形盘（7‑1）和第二月形盘（7‑2）的转动方向相反。

5.根据权利要求4所述的一种机器人转向结构，其特征在于，所述转盘驱动件（7‑4）包括：转盘驱动电机（7‑4‑1）、转盘驱动连杆（7‑4‑2）、转盘驱动滑块（7‑4‑3）、转盘驱动丝杆（7‑4‑4），两个所述的转盘驱动连杆（7‑4‑2）的一端分别铰接在两个所述的月形盘连杆（7‑

3）上，另一端铰接在所述转盘驱动滑块（7‑4‑3）上，转盘驱动滑块（7‑4‑3）套接在转盘驱动丝杆（7‑4‑4）上，转盘驱动丝杆（7‑4‑4）与转盘驱动电机（7‑4‑1）连接。

6.根据权利要求1所述的一种机器人转向结构，其特征在于，所述第一月形盘（7‑1）和第二月形盘（7‑2）均通过月形盘滑道滑动连接在壳体（1）的底面，且在第一月形盘（7‑1）和第二月形盘（7‑2）滑动至抓取段（4‑2）内时，第一月形盘（7‑1）和第二月形盘（7‑2）的圆弧段的圆心重合，所述转盘驱动件（7‑4）通过月形盘连杆（7‑3）驱动第一月形盘（7‑1）和第二月形盘（7‑2）做往复的直线运动，在第一月形盘（7‑1）和第二月形盘（7‑2）滑动至所述月形盘滑道外侧的一端时为转弯位，在第一月形盘（7‑1）和第二月形盘（7‑2）滑动至所述月形盘滑道内侧的一端时为直线位。

7.根据权利要求6所述的一种机器人转向结构，其特征在于，所述转盘驱动件（7‑4）包括：转盘电机（7‑4‑5）、转盘丝杆（7‑4‑6）和转盘轮（7‑4‑7），所述月形盘连杆（7‑3）的一端铰接在所述第一月形盘（7‑1）或第二月形盘（7‑2）上，另一端铰接在转盘轮（7‑4‑7）上，且转盘轮（7‑4‑7）上的两个铰接点以转盘轮（7‑4‑7）的圆心相位间隔180°设置，所述转盘轮（7‑4‑

7）的外圈设置有齿轮，齿轮与所述转盘丝杆（7‑4‑6）啮合，转盘丝杆（7‑4‑6）与转盘电机（7‑

4‑5）连接。