1.一种机械臂减速器性能测试方法，其特征在于，包括以下步骤：基于单个目标关节不同负载时的独立动作，分别获取目标关节在不同负载下对应电机和减速器的运行参数，进而得到目标关节减速器疲劳时间；

基于多个目标关节同时动作，分别获取在不同负载下，每个目标关节对应电机和减速器的运行参数，进而得到每个目标关节处减速器与对应手臂的共振参数；

依据目标关节减速器疲劳时间和共振参数，进行减速器性能评价。

2.如权利要求1所述的机械臂减速器性能测试方法，其特征在于，调整目标关节负载，使目标关节处于空载、标准负载或超载工况，并进行动作。

3.如权利要求1所述的机械臂减速器性能测试方法，其特征在于，所述目标关节的负载设置于每个目标关节的手臂上。

4.如权利要求1所述的机械臂减速器性能测试方法，其特征在于，所述电机的运行参数包括转矩和转角，所述减速器的运行参数包括转矩、转角、振动、噪声及温度。

5.如权利要求1所述的机械臂减速器性能测试方法，其特征在于，多个目标关节同时动作时，运行参数获取采用以下步骤：调整一个目标关节负载依次递增，依次获取所有目标关节对应电机和减速器的运行参数；

更换目标关节，对每个目标关节重复上述过程获取电机和减速器的运行参数。

6.如权利要求1所述的机械臂减速器性能测试方法，其特征在于，多个目标关节同时动作时，运行参数获取采用以下步骤：依次对每个目标关节增加负载，依次获取负载变化后所有目标关节对应电机和减速器的运行参数；

改变负载大小，重复上述过程获取电机和减速器的运行参数。

7.如权利要求1所述的机械臂减速器性能测试方法，其特征在于，调整目标关节处的减速器，使所有目标关节位置均采用相同型号，在运行参数获取完成后，调整目标关节位置处的减速器型号。

8.如权利要求1所述的机械臂减速器性能测试方法，其特征在于，基于目标关节处于同一负载时的多次独立动作，多次获取运行参数；

基于多个目标关节在同一负载时的多次同时动作，多次获取运行参数。

9.如权利要求1所述的机械臂减速器性能测试方法，其特征在于，依据目标关节负载时测试获取的减速器疲劳时间和减速器理论疲劳时间，评价减速器疲劳性能。

10.一种机械臂减速器性能测试系统，其特征在于，包括：疲劳参数获取模块，被配置为：基于目标关节不同负载时的独立动作，分别获取目标关节在不同负载下对应电机和减速器的运行参数，进而得到目标关节减速器疲劳时间；

共振参数获取模块，被配置为：基于多个目标关节同时动作，分别获取在不同负载下，每个目标关节对应电机和减速器的运行参数，进而得到每个目标关节处减速器与对应手臂的共振参数；

评价模块，被配置为：依据目标关节减速器疲劳时间和共振参数，进行减速器性能评价。