1.一种气动肌肉驱动的柔性连续型关节，其特征在于，包括骨架体（2）及气动人工肌肉（1），所述骨架体（2）包括刚性骨架（203）、骨架接头及骨架挂钩（5），所述骨架接头设置在刚性骨架（203）两端位置处，所述骨架挂钩（5）设置在刚性骨架（203）上且靠近骨架接头位置，所述骨架接头上设有万向节（4），所述气动人工肌肉（1）一端与骨架挂钩（5）相连，另一端通过固定挂钩（3）与对应的万向节（4）相连。

2.根据权利要求1所述的一种气动肌肉驱动的柔性连续型关节，其特征在于，所述骨架接头包括横向骨架接头（201）及纵向骨架接头（202），所述横向骨架接头（201）及纵向骨架接头（202）均包括两个相对设置的连接套（204），所述万向节（4）设置在两个连接套（204）之间的位置处。

3.根据权利要求1所述的一种气动肌肉驱动的柔性连续型关节，其特征在于，所述骨架挂钩（5）包括挂钩固定座（501）及设置在挂钩固定座（501）上的挂钩主体一（502），所述挂钩固定座（501）与刚性骨架（203）固定连接。

4.根据权利要求1所述的一种气动肌肉驱动的柔性连续型关节，其特征在于，所述固定挂钩（3）包括挂钩锁紧座（301）及设置在挂钩锁紧座（301）上的挂钩主体二（302），所述挂钩锁紧座（301）与万向节（4）固定连接。

5.根据权利要求1所述的一种气动肌肉驱动的柔性连续型关节，其特征在于，所述气动人工肌肉（1）包括硅胶编织网套（101）、设置在硅胶编织网套（101）一端的进气头（103）及设置在硅胶编织网套（101）另一端的密封头（102），所述进气头（103）与固定挂钩（3）相连，所述密封头（102）与骨架挂钩（5）相连。

6.根据权利要求1所述的一种气动肌肉驱动的柔性连续型关节，其特征在于，所述万向节（4）采用立方体结构，其有两个相对面设置圆形外接接头（401），一个相对面设置方形固定接头（402）。