1.基于混联气动肌腱柔性冗余仿生关节，包括第一连接件、第二连接件；其特征在于，两个所述第一连接件相对设置，所述第二连接件连接在两个所述第一连接件之间；

两个所述第一连接件之间还连接有两个以上混联气动肌腱冗余肌群，两个以上所述混联气动肌腱冗余肌群围绕在所述第二连接件的外围。

2.根据权利要求1所述的基于混联气动肌腱柔性冗余仿生关节，其特征在于，所述第二连接件是气动肌腱或支撑杆，或者气动肌腱和支撑杆的组合。

3.根据权利要求1所述的基于混联气动肌腱柔性冗余仿生关节，其特征在于，所述混联气动肌腱冗余肌群的数量有三个。

4.根据权利要求1所述的基于混联气动肌腱柔性冗余仿生关节，其特征在于，所述混联气动肌腱冗余肌群包括：第一气动肌腱、第二气动肌腱、第三气动肌腱、第四气动肌腱；

两个所述第一气动肌腱串联，所述第二气动肌腱与第三气动肌腱串联；

串联后的所述第一气动肌腱、串联后的所述第二气动肌腱与第三气动肌腱、第四气动肌腱并联。

5.根据权利要求4所述的基于混联气动肌腱柔性冗余仿生关节，其特征在于，所述第一气动肌腱、第二气动肌腱、第三气动肌腱、第四气动肌腱中的任意两个的长度不同。

6.根据权利要求4所述的基于混联气动肌腱柔性冗余仿生关节，其特征在于，串联后的所述第一气动肌腱、串联后的所述第二气动肌腱与第三气动肌腱、第四气动肌腱之间，通过铰结构并联；

其中，该铰结构包括球铰和端板。

7.根据权利要求4所述的基于混联气动肌腱柔性冗余仿生关节，其特征在于，所述第一气动肌腱、第二气动肌腱、第三气动肌腱、第四气动肌腱的其中一端或两端设置有拉力传感器。

8.根据权利要求4所述的基于混联气动肌腱柔性冗余仿生关节，其特征在于，所述第一气动肌腱选择DMSP‑20‑200‑RM‑CM型号的气动肌肉；所述第二气动肌腱选择DMSP‑20‑240‑RM‑CM型号的气动肌肉，所述第三气动肌腱选择DMSP‑20‑160‑RM‑CM型号的气动肌肉；所述第四气动肌腱选择DMSP‑20‑640‑RM‑CM型号的气动肌肉。

9.根据权利要求1所述的基于混联气动肌腱柔性冗余仿生关节，其特征在于，所述第二连接件与第一连接件之间为可转动连接，所述第二连接件选择DMSP‑20‑715‑RM‑CM型号的气动肌肉。