1.一种肌腱驱动型变尺度连续型机器人，其特征在于：其包括机座、驱动装置、末端执行器以及连接它们的多个依次串联的弹性体和连接盘，其中机座为四面镂空的矩形框架结构，机座的一面为法兰式安装板，与其相对的另一面为安装板，安装板的中心设有通孔，其板面设有4条轴向均匀分布的长条形槽孔；

所述的连接盘包括连接架、气囊、导线板、导杆和滚珠滑道，其中连接架为方形块状结构，在连接架的中心设有横向通孔，在连接架沿通孔方向的两端设有圆环形凸台，在连接架腰部的中心设有4个横向、纵向交叉的中心通气孔，在中心通气孔的两侧设有横向、纵向交叉分布的8个通孔，在8个通孔内分别设有滚珠滑道，所述导杆设在滚珠滑道中，所述导杆的外端与所述导线板固连，在所述导线板的对角处分别设有与所述导线板固连的条形板，所述条形板的端部设有螺纹孔，用于与所述导杆的连接；在所述导线板的外部设有拱形凸台，所述拱形凸台上设有穿线孔；气囊为波纹管气囊，波纹管的一端设有圆形接口，该接口分别穿过连接架腰部的横向、纵向交叉的中心通气孔，与气管相连接，气囊带有接口的一端与连接架固连，其另一端与导线板固连；所述的弹性体为高柔性弹簧结构，材质为弹簧钢，弹性体两端分别与连接盘固连，末端执行器固定在末端连接盘上，实现抓取动作；

所述的驱动装置包括驱动电机、绕线轴、气泵、驱动绳索以及气管，其中4台驱动电机固定在机座内的法兰式安装板上，并绕中心轴成周向均匀分布；每台驱动电机的输出轴上均设有绕线轴，驱动绳索缠绕在绕线轴，驱动绳索依次穿过安装板板面长条形槽孔和各个连接盘上的穿线孔，直至与末端连接盘固连，驱动电机驱动绕线轴，进行驱动绳索的收放，可以实现柔性机械臂的各向弯曲，长条形槽孔用于基体横向尺寸变化时驱动绳索的横向移动；4台气泵也固定在机座内的法兰式安装板上，并绕中心轴成周向均匀分布，气管为橡胶软管，其一端与气泵连接，其另一端依次穿过机座安装板上的通孔、连接架的中心横向通孔、弹性体，并与各级连接盘的气囊连接，通过气管向各个连接盘的气囊供给气体，用以控制连接盘基体横向尺寸的改变，每一台气泵控制一级连接盘，实现柔性机械臂任意部位的粗细变化。

2.根据权利要求1所述的肌腱驱动型变尺度连续型机器人，其特征在于：所述机座、绕线轴、连接架、导线板均采用铝合金材质。